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基于嵌入式平台电液伺服试验机控制系统开发【摘要】电液伺服动态试验机是一个复杂的非线性系统，要实现稳定动态高效、高速的信号跟随控制，实现材料性能的准确检测，有必要设计出具有人工智能功能的控制系统，实时动态采集检测材料的各项性能指标以及读取个类型传感器数据，完成电液伺服动态材料试验机的典型试验控制，因此本文基于嵌入式智能SOC平台开发了电液伺服动态试验机的控制系统。 【关键词】电液伺服试验机；SOC；LPC3250 1.引言 电液伺服动态试验机作为材料试验机领域的一个重要分支，越来越多的得到国内外试验机制造企业的重视。电液伺服动态试验机作为一类复杂非线性控制试验平台，通过使用直流伺服阀调节油量，以实现电液伺服动态试验机执行机构液压缸的控制，在电液伺服动态材料试验机的机械结构中必然存在有延时、参数变化，不确定等因素，同时试验机检测平台，执行机构液压缸很容易受到，被检测试验刚度、油源的温度和压力等因素影响。这些现象，对电液伺服控制领域研究的提出一个重要问题即：“对试样上加载的输出信号能否准确跟随输入信号”。而解决该问题的关键就是如何建立一套具有智能控制效果的试验机控制系统。美国MTS的Test StarII系统应用自适应补偿技术和稳定调谐控制策略，实现材料测试的精确控制，这意味着当试验试件性能发生变化时，试验输出仍将保持原来程序设置的幅值和频率。英国的ISTRON（英斯特朗）有限责任公司所设计的FT8800系列控制系统。原新三思公司推出的基于DSP平台的试验机控制器DCS-200。 2.硬件设计 电液伺服材料试验机的设计目的是为了检测材料的各项性能，为验证材料是否满足要求的研制实验平台。依据动态材料试验机的机械特性，以及相关控制指标的要求，选用现代的嵌入式控制框架，硬件系统共分为三层，如图2.1所示。 第一层：交互显示界面。电液伺服试验机系统显示PC机，电液伺服动态试验过程中，对于系统平台的操控者，设置电液伺服动态试验机的试验过程，以及必须实时、直观的监控设备运行的状态，保存相关的历史数据。 第二层：调度控制层。利用周立功公司开发的嵌入式控制智能系统，其中核心控制器是ARM9 LPC3250处理器。对电液伺服试验机中的力学控制信号、位移信号进行控制算法的实现，对试验机伺服阀进行驱动和控制，为直流电机驱动板提供PWM、I/O控制信号。 第三层：硬件响应层。电液伺服阀驱动电路板由一块独立的半桥式芯片构成一路控制，也就是说，两路即可以实现，液压系统的中液压缸的升降控制，实现电液伺服系统的周期和非周期的运动；基于总线方式的绝对式编码器对电液伺服系统的位移进行测量；通过引入高精度液压传感器对电液伺服试验机的力学性能进行测量和控制。 3.软件开发 电液伺服动态试验机要实现材料性能指标的检测，实时性是首要考虑的问题。电液伺服动态试验机系统应用μC/OS-II实时操作平台。由下到上的可以把整个软件部分分为三个基本功能层次：硬件驱动层、试验机控制管理和人机通讯层。由实时操作系统的多任务功能，在各个层上进行系统功能的划分，系统软件结构图如图3.1所示。 第一层：硬件执行层。该层直接与有相关硬件电路相连，可以通过控制器智能平台调用平台的的动态连接库中包含的有关函数，从而完成对控制系统硬件输入、输出电路的程序编写。把相关硬件子程序打包变为库函数，以供其他设备的调用。 第二层：试验机控制管理层。控制管理层是电液伺服试验机控制系统的核心部分。定义整个设备所需要的数据结构以实现液压系统的基本状态动作、伺服控制信号的给定、数据采集和控制算法。试验机控制管理层，均通过调用DLL链接库方式，调用硬件执行层。这种程序框架的设计，在调试硬件电路设备中，如果需要修改电路，也能够实现代码的可移值。 第三层：试验机控制管理层。应用自行开发的独立上位机显示软件，通过网络设备与电液伺服试验机系统的设备管理与控制层相连，实现对试验机动态试验中数据的采集和状态显示。同时还提供试验机设备的单步调试。 4.电液伺服试验机控制策略 逆控制理论思路简单说，就是引入一个串联控制器，放大输入信号，以此信号驱动执行机构动作，消除系统的幅度和相位损失，实现电液伺服动态试验机系统对被测材料试样周期和非周期信号波形的准确加载。在这里我们可以假设控制器是理想的，则可得控制的数学传递函数： （4.1） 逆控制理论的系统结构框图如图4.1所示，含有纯滞后环节和产生信号衰减的被控对象，对于系统本身受到外界干扰作用，我们要实现的最后控制结果是使系统输出的响应信号能够准确的跟随输入信号。分为两种情况考虑，一是我们可以通过频域法，对系统的输入信号衰减，进行确定，假设我们只考虑系统的跟随特性，可以取参考模型M（z）=1；二是我们要合理的选取自适应算法，使参