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基于K60+FPGA小型移动机器人硬件设计 　　摘要：本文介绍了一种基于K60N512处理器和FPGA的嵌入式移动机器人平台，并具体分析了各个模块在硬件上的设计和实现。机器人平台采用模块化的分层结构设计，充分发挥了ARM与FPGA各自的特点，并提供有丰富的外设和接口，具有良好的通用性和可扩展性，为本文以后的工作提供了良好的基础硬件平台。 关键词：移动机器人 嵌入式 模块化 中图分类号：TP2 文献标识码：A 文章编号：1007-9416（2013）12-0167-02 1 引言 随着机器人性能的不断完善，移动机器人的应用范围不断扩展，在工业、农业、生活等各个方面发挥着巨大的作用。轮式移动机器人作为移动机器人最重要的实现方式之一，也被称为无人驾驶车辆，是指可以自动识别跑道路径并进行自动驾驶的车辆，是当前机器人领域的研究热点之一[1-3]。 移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能集于一体的综合系统[4]。现有的移动机器人研究在硬件架构和软件开发上已趋于成熟，但仍然存在一些问题，常见的有硬件扩展性差、系统实时性差、软件可移植性差等。基于机器视觉定位的智能移动机器人，通过获取环境的视觉图像信息进行导航，但数据处理量较大，系统实时性较差。而FPGA的优点在于高速并行运算，适合处理如图像数据的密集数据流。 针对上面提出的问题，本