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第 27卷第 1期 机电产品开应与钊崭 Vo1．27，No．1
2014年 1月 Development＆ InnovationofMachinery＆ ElectricalProducts Jan．．2014
文章编号 ：1002—6673 (2014)01—086—04
城市街区自助图书馆机械手运动规划与力控制系统设计
周 占明，吴 昌林 ，王玉金 ，余 旭
(华中科技大学 机械科学与工程学 院．湖北 武汉 430074)
摘 要 ：城市街 区自助图书馆 系统是在物联 网基础上兴起 的文化建设项 目，是一种新型的图书馆发展模 式．
自助图书馆机械手作为图书传输的执行部件 ，具有借书传输、还书传输 、自动分拣的功能．是 自助
服务效率和安全传输的关键。论文首先介绍了机械手 图书传输的实现方式和机械手图书夹持装置的
结构，然后对机械手进行 了运动规划 。在此基础上 ，基于单片机 、运动控制卡和PC机对机械手控
制系统进行 了设计。市场反馈表明该机械手控制系统运行稳定．很大程度上提高了图书传输的安全
性和 自助服务 的效率 、
关键词 ：自助图书馆；机械手：运动规划 ：力控制 ：单片机
中图分类号 ：TP39 文献标识码 ：A doi：10．3969／i．issn．1002—6673．2014．01．032
M anipulatorM otionPlanandForceControlSystem DesignofaCityBlocksSelf-ServiceLibrary
ZHOUZha,~一Ming，WUChang-Lin，WANG Yu—Jin，YUXn
(SchoolofMechanicalScienceandEngineering，HuazhongUniversityofScienceandTechnology，WuhanHubei430074，China)
Abstract：Cityblocksself-servicelibrarysystem isaculturalconstructionprojectandanew wpeoflibrarydevelop—mentmodelbasedon
therisingofthingsInternet Theself-servicelibrary manipulator，withtheabilityofbooktransmissionandautomaticsorting，istheexecution
partofbook transmission，and itsalso thekey to self—serviceefficiencyandthesafeyt ofbooktransmission．Firstly theimplementation of
book transmissionbymanipulatorisintroducedinthispaper，andthen thestructureofbookclampingdeviceisdesigned in detail，andthen
themotionplanningofmanipulatorisconstituted．BasedOlltheabove，amanipulatorcontrolsystem basedon singlechipmicrocomputer，
motion controlcardandcomputeriscarriedout．Thismanipulatorcontrolsystem isstable，andalso enhancesbooktransmission safetyand
self-serviceefficiencyaccordingtO themarketfeedback．
Keywords：self-servicelibrary：manipulator；motionplanning；forcecontrolling；single—chip nficrocomputer
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