滚球控制系统设计报告.docVIP

2017年全国大学生电子设计竞赛 滚球控制系统（题） 【组】 一、系统方案 本系统主要由模块、模块、模块、电源模块组成 图1 系统总体方案框图 1、主控制器件的论证与选择STC89C52为主控芯片。 方案二：采用STM32103FZET6单片机为主控器。STM32运行速度快，片上资源丰富，具有很多外围接口，可拓展性强，灵活性高。完全可以实现本系统的各个设计任务，具有良好的响应速度。 通过比较，我们选择方案二。 2、滚球控制系统方案选择 方案一：采用MPU6050三轴陀螺仪。利用三轴陀螺仪可以算出平板的当前位置姿态，具有测量精确、结构简单等优点，但考虑到小球需要到平板指定的9个区域，MPU6050传感器很难确定其准确位置，可靠性差。 方案二：选用摄像头对小球准确定位，根据题目给出的具体要求，采集摄像头检测到的数据传给单片机二值化处理，以此确定小球的位置坐标以及与目的坐标的偏差，反馈给单片机，实现更加精确的控制，而且通过LCD显示，更加直接有利于调试。 综合以上两个方案，本系统选择方案二。 3、控制的论证与选择 方案一：。 方案二：。综合考虑采用。、的论证与选择 方案：。 方案：。 综合以上种方案，选择方案。 系统理论分析与计算 1、 通过OV7670摄像头采集图像进行二值化处理，用两个嵌套for循环可以计算得出小球在x轴和y轴上被扫描到最边上的两个值x-min、x-max和y-min、y-max，然后分别将x轴和y轴的最大最小值求和，再除以2，就可以得出小球的坐标x和y值。 2、 方案一：采用4个舵机作为执行机构，对称分布在平板四周，通过4个舵机不同的PWM输出来控制平板的运动从而控制小球的滚动，但4个舵机控制存在很大的不确定性，算法较为复杂。 方案二：采用2个舵机和一根带万向节的支撑杆等边三角形分布，构成执行机构。采用二维平面X,Y方向来控制平板的运动，另外一根带万向节的支撑杆起到很好的连动作用，机械上更加简单，易于PID算法控制。 综上以上方案，选择方案二。 3、的计算 控制点目前包含三种比较简单的PID控制算法，分别是：增量式算法，位置式算法，微分先行。鉴于本系统通过小球坐标与目标位置坐标的偏差，只调节比例P、微分D的PD的增量式算法，即利用目的坐标与偏差的PD调节，控制滚球闭环控制系统，达到稳态无静差。 三、电路与程序设计 1、电路的设计 （2） 2、程序的设计 （1）程序功能描述与设计思路 1、程序功能描述 根据题目要求软件部分主要实现键盘的设置和显示。 ）键盘实现功能：7的要求，按键9为PID调节模式控制按钮。PID调节模式中按键4和7为调节平板内部区域的KP1值大小，按键5和8为调节平板内部区域的KD1值大小，按键5和8为调节平板边缘区域的KP2值大小； 2）显示部分： 2、程序设计思路 （2）程序流程图 1、主程序流程图 测试方案与测试结果 1、测试方案 （1）硬件测试 （3）硬件软件联调1、KD1系数，控制舵机PWM输出，调试滚球控制系统。 2、测试条件与仪器 测试条件：检查多次，仿真电路和硬件电路必须与系统原理图完全相同，并且检查无误，硬件电路保证无虚焊。 测试仪器： 3、测试结果及分析 （1）测试结果(数据) KP KD 6 7 8 9 1.3 6s 7s 6s 10s 1.6 4s 5s 6s 6s 1.9 7s 7s 8s 9s 任务1：稳定小球在区域2，停留不少于5s。 任务2：控制小球由区域1进入区域5，在区域5停留不少于2s。 测试次数 第一次测试 第二次测试 第三次测试 第四次测试 时间（s） 4 5 5 4 任务3：控制小球由区域1进入区域4，在区域4停留不少于2s，再进入区域5停留不少于2s。 测试次数 第一次测试 第二次测试 第三次测试 第四次测试 达到区域4时间 4 5 5 5 停于区域5时间 10 9 12 10 任务4：控制小球由区域1进入区域9，在区域9停留不少于2s。 测试次数 第一次测试 第二次测试 第三次测试 第四次测试 时间（s） 20 19 15 14 （2）测试分析与结论 根据上述测试数据，，由此可以得出以下结论： 、、、 4、采用动态P，设计小球从1到9区域的路线使其有较好的缓冲，克服因P值太大给小球的惯性冲出平板。 综上所述，本设计达到设计要求。 ?谭浩强.C语言程序设计[M].北京:清华大学出版社,2012.电力电子技术[M].科学出版社,2010. [3] 孙林军.基于STM32控制液晶的接口实现[J].电视技术,2013. [4] 韩国栋.Altium Designer Winter 09电路设计入门与提高[M].化学工业出版社,201