现代制造中的机电系统应用课件作者王孙安章节11第11章节.ppt

轮式移动机械手 轮式移动机械手机构在地面等移动环境中控制车轮的滚动运动，使移动体本体相对于移动面产生相对运动。该机构特点是在平坦的环境下移动效率较履带式移动机构和腿式移动机构要高。轮式移动机械手移动效率高，制作简单，移动速度和移动方向易于控制。 轮式移动机构由车体、车轮、处于轮子和车体之间的支撑机构组成。车轮根据其有无驱动力分为主动轮和从动轮两大类。根据单个车轮的自由度，可分为圆形的一般车轮、球形车轮、合成全方位车轮几类；根据车轮的个数可以分为三轮机械手、四轮机械手和全方位移动机械手 * * 物流车视觉导航的功能 物流车视觉导航系统一般应具备下列功能： 对给定大小、色彩模式等的图像和类似的图像范围进行检测和识别； 利用多目视觉或距离测量装置得到距离图像； 利用时序图像，求图像内各个像素的运行状态（光流场）； 由时序图像检测运动障碍物，并进行图像目标的跟踪； 根据图像处理的结果，控制物流车的车速、方向，进而进行运动避障 * 11.2 装配机械手 在自动装配生产线上，最重要的组成部分是机械手。 手部是装配机械手直接与工件、工具等接触的部件，它能执行人手的部分功能。 各种形式和规格的装配机械手正在取代人的劳动，机械手能够模仿人手和臂抓持物体，按固定程序自动、搬运物件或操作工具 机械手可以替代人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。图11-11所示是几种常见的工业机器手。 图11-11几种常见的工业机器手 * 11.2 装配机械手 装配机械手在复杂机电系统装配的自动机床或生产线上完成的工序一般分为四类：搬运、工艺、操作和维修。 搬运：机械手将所需物件在不同生产线之间移送，通过改变手爪结构形式，可以移送不同的物件，如输送、搬运、码垛等工作； 工艺：主要实现将一些对应的零件装配成一个部件或产品，有零件的装入、压入、焊接、铆接、嵌合、黏结、涂封、和拧螺丝等作业。 操作：机械手可以对设备进行自动操纵和物流车的配送运输、检测、控制和安置等； 维修：可以更换失效的设备和仪器。 * 11.2.1 装配机械手的组成 装配机械手主要由三部分组成： 手部 传动机构 驱动机构 * 手部的分类 手部用来抓持工件或工具，根据被抓持工件或工具的形状、尺寸、重量、材料和作业要求，手部的结构是多种多样的。手部是装配机械手的关键部件之一，它的主要作用是夹持工件或工具（如喷漆枪、刀具等）按照规定的动作程序取完成指定的工作，它的夹紧和松开动作都是自动完成的。 手部按夹持原理分为手指式和吸盘式 * 手指式 手指是直接与工件接触的部件。 手部松开和夹紧工件是通过手指的张开与闭合来实现的。 大多数机器人的手部一般有两个手指，其指端形状是手指上直接与工件接触的部位，其结构形状取决于机械手所需经常抓取工件形状。 常用的手指形式有以下两种类型： V型指和夹钳式手指。 * V型指 使用于夹持圆柱形工件。特点是夹紧平稳可靠，夹持误差小，如图11-12所示； (a)固定v型 （c）自定位V型 （b）滚柱V型 图11-12 V型指端形状 * 夹钳式手指 平面指：如图11-13 (a)所示，一般夹持方型工件（具有两个平行平面），板形或细小棒料； 图11-13（a) 平面指 * 夹钳式手指 尖指和薄、长指：如图11-13 (b)所示，一般用于夹持小型或柔性工件；薄指用于夹持位于狭窄工作场地的细小工件，以避免和周围障碍物相碰；长指用于夹持炽热的工件，以免热辐射对手部传动机构的影响； 图11-13（b) 尖指和薄、长指 * 夹钳式手指 特形指：如图11-13 (c)所示，对于形状不规则的工件，必须设计出与工件形状相适应的专用特形手指，才能夹持工件。 图11-13（c）特形指 其他手部类型 在机械手中除了使用夹钳式手部以外，还经常使用的手部类型有: 伸长或收缩爪:伸长或收缩手部依靠柔性夹持件，如薄膜、气囊等对物件施加摩擦力，主要用于夹持精密或形状特殊的物件。 勾托式手部：勾托式手部并不靠夹紧力来夹持工件，而是利用工件本身的重量，通过手指对工件的勾、托、捧等动作来托持工件。应用勾托方式可降低对驱动力的要求，简化手部结构，甚至可以省略手部的驱动装置。它适用于在水平面内和垂直面内搬运大型笨重的工件或结构粗大而质量较轻且易变形的工件。勾托式手部又有手部无驱动装置和有驱动装置两种类型。 * 其他手部类型 气吸式手部：气吸式手部又称为真空吸盘式手部，它是通过吸盘内产生真空或负压，利用压差而将工件吸附，是机械手常用的一种吸持工件的装置。它由吸盘（一个或几个）、吸盘架及进排气系统组成，具有结构简单、质量轻、不损伤工件、被吸持工件预定的位置精度要求不高、使用方便可靠等优点；但要求工件上与吸盘接触的部