卫生陶瓷施釉机器人控制 sanitary ceramics glazing robot control.pdfVIP

陶瓷 卫生陶瓷施釉机器人控制 吴夭 if“,- (唐山惠达陶瓷(集团)股份有限公司河北唐山063307) 摘要针对卫生陶瓷施釉专用机器人．结合生产实际工况．以工业触摸屏、CIU、I1，C、多轴运控模块为核心构建机器人 控制系统硬件平台．重点介绍了机器人控制系统硬件结构组态、通讯连接方式和控制软件构成。 关键词卫生陶瓷 机器人l，IC运动控制 坐便器、水箱和洗面器等卫生陶瓷坯体表面形状 下件工位、就绪工位、喷涂工位和晾干工位4个工位。 复杂，内外表面均需施釉，目前卫生陶瓷施釉大都采用 人工喷釉方式。其釉层质量取决于施釉过程中喷枪相 对坯体的运动轨迹、距离、方向、运动速度、喷涂次数、 釉浆粘度和雾化程度等多种因素。人工施釉很难准确 控制上述参数，造成产品合格率低，同时雾化的釉浆对 操作人员身体有一定的影响。由于施釉现场温度高， 湿度大、灰尘多，一般的计算机在该环境下很难稳定工 作。综合考虑上述因素。我们研制了一种卫生陶瓷专 用施釉机器人，配套生产设备，开发以工业触摸屏、 CPU、PI。C、多轴运控模块为核心的机器人控制系统， 实现了机器人施釉过程控制和相关设备控制。笔者重 点介绍施釉机器人控制系统的硬件结构组态、通讯连 接方式和控制软件构成。 1 施釉机器人工作站总体结构 施釉机器人工作站由喷涂机器人本体、工件转台、 图2 机器人本体和工件转台 多工位转台、控制系统、输供釉系统、釉厨等部分组成， 机器人每完成一个工件的施釉后，转台带动旋伸臂旋 如图l所示。其中机器人本体具有五个自由度，如图 转90。，将刚喷完的工件转至晾干工位．就绪工位的毛 2所示。腰部、下臂和上臂各自在一个伺服电机驱动 坯转至喷涂工位、晾干工位的工件转至装卸工位。操 下绕转轴转动，确定末端喷枪的空间位置，手腕具有正 作工在装卸工位内取下已晾干的工件，并放上新的待 交结构的二自由度转轴，控制喷枪的摆动方向。工件 喷毛坯乙多工位转台可减少辅助时间，提高生产率。 转台作为机器人的一个外部轴带动工件转动。喷涂过 控制系统包括以PI，C为核心的人机交互、逻辑及顺序 程中，工件转台与机器人本体各轴做插补联动，以控制 控制、运动控制、伺服驱动、传感检测、电源管理等部 喷枪与工件表面喷涂点间的相对距离、方向和速度。 分，负责施釉过程控制和运动控制。输供釉系统由喷 为机器人本体配置了多工位转台，该转台旋转中心与 枪控制气、回流气和输釉回路组成。 机器人腰关节回转中心同轴，4个旋伸臂末端构成上 万方数据 · 32· 陶瓷 2 控制系统硬件结构 jE逆解计算、逻辑控制及各单元问通讯等任务； Q172CPUN8轴运控模块具有独立运算器、程序存储 2．1 控制系统需求 器和数据存储器．负责关节变量的PV，I、插补和电机 施釉机器人工作于示教／再现工作方式。一个新 运动控制；触摸屏为人机界面，用作数据的输人输出操 型工件施釉前需先对机器人进行示教，示敦过程巾，设 作与显示。Pl。C以模块式结构插接在基板单元Q38 备参数设定人员配合喷釉经验丰富的操作工。首先用 示教盒点动控制机器人本体各轴和工件转台带动喷枪 和工件运动，取得喷涂过程中喷枪与工件的相对运动 轨迹各点的位置，控制系统i叶忆相应点各关节转角，然 后没定、调整相对运动速度和喷枪开合时间，通过调整 清晰的荧幕显示．可轻松操作和维护。前5台伺服电 完成示敦过程的各项参数殴定。在自动喷釉过程中， 机分别驱动施釉机器人本体的腰部、下臂、上臂和正交 机器人带动喷枪、工件转台带动工件，依据机器人示教 结构手．腕，第六台伺服电机驱动工件转台变速旋转。 轨迹位置和速度运动，同时控制喷枪的开合，完成工件