自动控制原理课件作者邱德润第6章节控制系统的校正与设计.pptVIP

图6.7-6 原系统的Bode图 ② 考虑采用串联超前校正，以增加系统的相位裕度。 选择超前校正装置的最大超前相位 ，则有： 为使超前装置的相补偿作用最大，选择校正后系统的剪切频率在最大超前角发生的频率上。 由图6.7-6，当幅值为 时，相应的频率为3.6?rad/s，选择此频率作为校正后系统的剪切频率： 由下式确定参数Ｔ： 初选校正装置的传递函数为： 校正后系统的开环传递函数为： 求取校正后系统幅频特性的MATLAB程序如下： GH=zpk([-1/0.6],[0–1–1/0.127]‘,12*0.6/0.127)； %输入校正后 系统的零、极点模型 [gm,pm,weg,wcp]=margin(GH)； % 计算校正后系统的幅值裕度、 相角裕度和幅值穿越频率wcg、