机械原理第3版课件作者刘会英总03--机构性能.PPT

练习 在图示机构中，设已知各构件长度lAD=85mm，lAB=25mm，lCD=45mm，lBC=70mm，原动件以角速度ω1=10rad/s转动，试用图解法求在图示位置时E点的速度vE和加速度aE，以及构件2的角速度ω2和角加速度ε2。 运动传递：1→2→3→4→5 知 求 1→B1(B2) →B3 →D →E(5) C F 求解顺序： 杆组2-3 影像法 杆组4-5 杆组2-3 杆组4-5 同一构件上两点间速度、加速度关系 两个构件重合点间速度、加速度关系 图解法小结： （1） 直观、方便； （2）精度不高； （3）分析一系列位置不便。 封闭矢量多边形投影法 矩阵法 复数矢量法 杆组法 位置分析是关键！位置分析确定后，对时间求一阶、二阶导数，就可得到速度、加速度。 五、用解析法作机构的运动分析 A B C D 1 2 3 4 x y ?1 ?2 ?3 1.位置分析 2.速度分析 3.加速度分析 封闭矢量多边形投影法 A B C D 1 2 3 4 x y ?1 ?2 ?3 矩阵法 以速度分析为例： 用矩阵表示： 式中： ——机构从动件位置参数矩阵 ——机构从动件速度矩阵 ——机构原动件位置参数矩阵 课堂小结 2. 矢量方程图解法进行运动分析 矢量方程， 1. 瞬心法对简单机构进行速度分析 速度瞬心的概念； 三心定理的应用。 两种情况：同一构件上两点间运动关系分析； 组成移动副两构件重合点间运动关系分析。 速度多边形及加速度多边形作法及特性。 3. 解析法进行运动分析的基本思路 机构位置方程的建立。 作业：3-1 、3-4、3-9、3-10（选做） 、补充题 预习内容： 平面机构力分析 1. 作用在机构上的力 驱动力——促使机构运动的力。 特征：力与受力点速度方向相同或成锐角。 阻抗力——阻止机构运动的力。 特征：力与受力点速度方向相反或成钝角。 一、机构中所受的力及力分析的目的和方法 第二节 平面机构的力分析 2. 力分析的目的和方法 目的：确定运动副中反力，从而计算构件强度； 确定机械功率、效率; 确定平衡力。 方法： 不计惯性力——静力分析（低速机械） 计及惯性力——动态静力分析（高速机械） （图解法、解析法） (1) 作平面复合运动的构件 PI PI′ lh 质心处惯性力 PI= - m aS 惯性力偶矩 MI= -JS ? 合成为：PI lh=MI/PI 1. 一般力学方法 二、构件惯性力的确定 A B C D as s ? MI PI A B C aS s (2) 作平面移动的构件 质心处的惯性力 PI= - maS S aS aSt aSn ? (3) 作定轴转动的构件 绕通过质心的定轴转动 惯性力偶矩 MI= - JS ? 绕不通过质心的定轴转动 PI PI 质心处惯性力 PI= -maS 惯性力偶矩 MI= - JS? 合成：PI S ? MI MI 按一定的条件将构件的质量假想地用集中于若干选定点上的质量来代换，并使其惯性效果与原来相同——质量代换法。 选定点——代换点 集中于代换点的质量——代换质量 2. 质量代换法 代换条件 构件总质量不变； 构件质心位置不变； 构件对质心的转动惯量不变。 mB+mK=m mBb=mKk mBb2+mKk2=JS mB= mk / (k+b) mk= mb / (k+b) k=JS/mb S B K mB mK b k m 代换类型 此时可同时选定B、K两点， mB= mk / (k+b) 保证PI不变。 mK= mb / (k+b) 此时只能选定一点B，K点由计算确定， 保证PI、MI均不变。 满足 构件总质量不变； 构件质心位置不变； 构件对质心的转动惯量不变。 ——动代换 满足 构件总质量不变； 构件质心位置不变。 ——静代换 质心处惯性力 PI= - m aS 惯性力偶矩 MI= -JS ? 连杆质量m，质心s： PCI PI 选定B、C两点作静代换 PBI 代换质量：mb、mc B处惯性力 PBI= - mb aB C处惯性力 PCI= - mc aC A B C s MI 1. 构件组的静定条件 R R n n c R 运动副反力分析 反力通过转动副中心 反力沿导路垂线方向 反力过接触点沿公法线 已知作用点， 未知大小和方向 已知方向， 未知作用点和大小 已知作用点和方向，未知大小 转动副 移动副 高副 三、图解法作机构动态静力分析 设：构件数为n，低副数为PL，高副