基于极点配置自校正的气动位置系统控制策略研究.pdfVIP

2010年第6期 液压与气动 5l 基于极点配置 自校正的气动位置系统 控制策略研究 陆中宏 。高 欣 Controlstrategyforpneumaticrotarypositionservosystemsbasedon afeedforwardcompensationpole—placementself-tuningmethod LU Zhong．hong ，GAO Xin (1．唐山工业职业技术学院 自动化工程系，河北 唐山 063020；2．河北科技大学 唐山分院机电系，河北 唐山 063020) 摘 要：为了提高比例流量阀控摆动气缸旋转位置系统性能，提出了基于极点配置 自校正的控制算法。 建立了被控系统数学模型，该系统存在严重的非线性，系统参数随工作点的变化而变化。通过带固定遗忘因 子的最小二乘辨识算法在线辨识系统参数，使用极点配置 自校正的控制算法将被控 系统的极点配jIE到希望 的位置 ，实现实时的自适应控制。实验研究表明，基于该控制策略的气动旋转位置系统具有较好的动态性能 和跟踪能力。 关键词：自适应控制；参数辨识；极点配置 中图分类号：TP273．2；TH138 文献标识码：B 文章编号：1000-4858(2010)07-0051-04 前言 测。用压力传感器测量摆动缸两 口处压力，近似等于 近年来，国内外学者应用控制理论的研究成果，如 两腔压力。由传感器得到的反馈信号经数据采集卡输 自适应控制、模糊与神经网络控制、变结构控制、鲁棒 入计算机，计算机输出的控制信号经数据采集卡驱动 控制等，对气动位置伺服系统进行了大量研究并取得 比例流量阀，控制摆动气缸两腔空气流量和压力。 了一定进展。但 由于气体的压缩性较大以及气缸摩擦 力等不确定因素的影响，对气动位置系统进行高精度 控制一直是个难题 。 以往的研究主要是针对直线型气缸的位置控制， 摆动气缸与电气驱动 中的直接驱动 电机相当，不需要 减速装置，直接提供旋转驱动。在工业 自动化和机器 人领域，经常用它来实现机器人的回转关节、物料的传 图 1 气动旋转位置系统组成 输和翻转等功能，因此对摆动缸转角位置控制的研究 2 系统数学模型 具有实际应用价值。本文以电一气流量比例阀作为控 2．1 系统流量方程 制元件驱动摆动气缸，实现摆缸旋转位置控制。由于 考虑到气体的流动复杂性，为了便于分析和问题 摆动缸运动时，系统的转动惯量等参数随工作点的改 研究，特作如下假设： 变而改变。考虑到控制方法实现的可能性和简单性， (1)气体是理想气体，满足理想气体状态方程； 采用前馈补偿极点配置 自校正控制策略实现高精度的 (2)气体经过阀口流动为等熵绝热过程； 气动旋转位置控制。 (3)摆动气缸腔中温度变化忽略不计； 1 系统描述 摆动气缸转角位置伺服系统组成原理见图1，其 收稿 日期：2010-03-19 中粗线表示气动回路，细线表示电气回路。被控制量 作者简介 ：陆中宏 (1972一)，女，河北唐山人 ，副教授 ，主要从 是