基于扫描匹配的室外环境SLAM方法.pdfVIP

第32卷第5期 2010年9月 机器人 ROBOT 、，0S1e．3p2．NO．5 2010 。， Dol：10．3724／SRJ．1218．20l0．00655 基于扫描匹配的室外环境 SLAM 方法 赵一路 ，陈 雄 ，韩建达2 (1．复旦大学电子工程系，上海 200433； 2中国科学 院沈阳自动化研究所，辽宁 沈阳 110016) 摘 要：针对室外环境中的机器人 “绑架”问题，提出了基于地图匹配的SLAM方法．该方法舍弃了机器人里 程计信息，只利用局部地图和全局地图的图形相关性进行机器人定位．方法的核心是多重估计数据关联，并将奇异