自动控制原理 胡松涛 第一章课件.ppt

第一章自动控制的一般概念 第一章自动控制的一般概念 课程性质 课程任务 课程特点 课程要求 课时安排 总学时80，其中理论68，实验12 一、自动控制的一般概念（２） 二、控制系统的数学模型（８） 三、线性系统的时域分析法（１0） 四、线性系统的根轨迹法（８+2） 五、线性系统的频域分析法（12） 六、线性系统的校正方法（6+2） 七、线性离散系统的分析与校正（8） 八、非线性控制系统分析（6+2+2） 1-1自动控制的基本原理与方式1-1.1自动控制技术及其应用(1) 1-1.1自动控制技术及其应用(2) 自动控制——是指没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（被控对象）的某个工作状态或参数（被控量）自动地按照预定的规律（给定量）运行。 自动控制系统＝被控对象＋控制器 被控量（输出量） 给定量（输入量） 扰动量：①影响被控量②不希望，却无法避免。 1-1.2自动控制科学(1) 1-1.2自动控制科学(2) 1-1.2自动控制科学(3) 1-1.2自动控制科学(4) 1-1.2自动控制科学(5) 1-1.2自动控制科学(6) 1-1.2自动控制科学(7) 1-1.2自动控制科学(8) 1-1.2自动控制科学(9) 1-1.2自动控制科学(10) 1-1.2自动控制科学(11) 1-1.2自动控制科学(13) ——按预定轨迹飞行 1-1.2自动控制科学(15) 1-1.2自动控制科学(16) 1-1.2自动控制科学(17) 自动调节原理（20世纪以前） 反馈理论 经典控制理论(20世纪初) 时域法 复域法(根轨迹法) 频域法 现代控制理论(20世纪60年代) 线性系统 自适应控制 最优控制 鲁棒控制 最佳估计 容错控制 系统辨识 集散控制 大系统复杂系统 智能控制理论(20世纪70年代) 专家系统 模糊控制 神经网络 遗传算法 1-1.3反馈控制原理 构成负反馈（形式） 按偏差控制（实质） 【理解】 将系统的输出信号引回输入端，与输入信号相比较，利用所得的偏差信号进行控制，达到减小偏差、消除偏差的目的。 1-1.4反馈控制系统的基本组成 1-1.5自动控制系统基本控制方式（开环控制） 闭环控制 复合控制 按扰动补偿复合控制 1-3自动控制系统的分类 1-4对自动控制系统的基本要求 作 业 1－2 1－5 稳定性 快速性 准确性 * Xi’an Polytechnic University 自 动 控 制 原 理 电子信息学院控制系 郭亚青 自动控制原理 运动控制 过程控制 计算机控制 控制系统仿真 现代控制理论 ——学科基础课！ 获得自动控制系统的基本理论； 掌握分析和综合自动控制系统的基本方法； 具有初步的系统实验基本技能； 为设计自动控制系统打下坚实的基础。 理论性很强，同时注重结合工程实践。 微积分（含微分方程） 电机与拖动 模拟电子技术 线性代数 电路理论 信号与系统 自动控制理论 复变函数、拉普拉斯变换 大学物理（力学、热力学） 听 记 做 控制器 减速器 电动机 电位器 浮子 用水开关 Q2 Q1 c if SM 公元前我国的自动计时漏壶 公元132年张衡研制的候风地动仪 公元235年马钧研制出能自动指示方向的指南车 1788年英国Watt发明的控制蒸汽机速度的离心式调速器 1913年美国建成最早的 汽车装配流水线 1952年美国MIT研制出第一台数控机床 1954年第一台工业机器人 1981年美国“哥伦比亚”号航天飞机首次发射成功 装配机器人 汽车自动焊接生产线 自动立体仓库 注塑机 自动搬运车 机器人足球比赛 月球车 机器人干活 机器人跳舞 无人驾驶汽车 空中飞艇 哈勃望远镜－特殊卫星 中巴资源卫星 ——控制其准确地进入预定轨道运行并回收 1-1.2自动控制科学(14) 制导导弹 ——瞄准目标 ——搜索目标 电压放大 功率放大 SM if 负载 n + - u0 ua + - 电压放大 功率放大 电动机 ua u0 n 方框图： 一般形式： 控制器 被控对象 给定量 被控量 电压放大 功率放大 SM 负载 n + - u0 ua + - TG ut ue + - 电压放大 功率放大 电动机 ua u0 n 方框图 电位器 测速电机 ue ut 被控量 控制器 被控对象 给