计算机控制技术课件作者夏扬主编第4章节.pptVIP

尚辅网 / 第四章 复杂数字控制器设计 第一节 纯滞后系统的 Smith 控制算法 第二节 串级控制算法 第三节 动态矩阵控制算法 当对控制系统的控制质量要求较高时，可以根据被控对象的特性，按照采样系统理论进行数字控制器设计。有时被控对象的特性比较复杂，数字控制器的设计就应该有针对性地进行。 随着微机运算速度的提高和内存容量的不断扩大，使一些复杂的数字控制算法实时地实现成为可能，从而为提高系统的控制质量创造了条件。 第一节 纯滞后系统的 Smith 控制算法 一、连续系统 Smith 预估器工作原理 单回路控制系统，其被控对象有纯滞后环节。该图中 表示控制器的传递函数， 表示被控对象的传递函数， 其中 为被控对象不包含纯滞后部分的传递函数， 为对象纯滞 后部分的传递函数。系统的闭环传递函数为 由于在 的分母中包含有纯滞后环节 它降低了系统的稳定性。的值大到一定程度，系统将不稳定，这就是大纯滞后系统难 以控制的原因。 为了提高大纯滞后系统的控制质量，引入一个与被控对象并联的补偿器，称之为 smith 预估器，其传递函数为 带有 smith