计算机控制技术与应用第2版课件作者刘国荣梁景凯第二章节.pptVIP

第六节　采样控制系统的稳态误差分析 表2-2　不同典型输入信号作用下各类系统的稳态误差 第七节　采样控制系统的动态性能分析 一、采样系统的时间响应 图2-17　例2-14中的二阶系统 第七节　采样控制系统的动态性能分析 图2-18　例2-14的输出响应 第七节　采样控制系统的动态性能分析 1)a＞1，c(k)是发散序列。2)a=1，c(k)是等幅脉冲序列。3)0≤a＜1，c(k)是单调衰减正序列。4)-1＜a＜0，c(k)是交替变号的衰减序列。5)a=-1，c(k)是交替变号的等幅脉冲序列。6)a＜-1，c(k)是交替变号的发散序列。 二、闭环极点分布与瞬态响应的关系1.实轴上的单极点 第七节　采样控制系统的动态性能分析 图2-19　实轴上根的位置和动态响应关系 第七节　采样控制系统的动态性能分析 图2-20　共轭极点的位置和动态响应的关系 1)＞1，θ≠0和π，极点在单位圆外，c(k)振荡且发散。2)=1，θ≠0和π，极点在单位圆上，c(k)等幅振荡。 2.共轭复数极点 第七节　采样控制系统的动态性能分析 3)＜1，θ≠0和π，极点在单位圆内，c(k)衰减振荡。1)由于z变换反映了采样点上的信息，丢失了采样间隔中的信息，因此，只有当采样周期T很小时，才能使采样信号f*(t)与连续信号f(t)基本一致，否则会带来较大的误差。2)离散系统的数学模型为差分方程和脉冲传