蔬菜嫁接机器人研制与试验-ingentaconnect.pdfVIP

第28 卷 第4 期 农 业 工 程 学 报 Vol.28 No.4 8 2012 年 2 月 Transactions of the CSAE Feb. 2012 ·农业装备工程与机械化· 蔬菜嫁接机器人研制与试验 1 1※ 2 1 1 姜 凯 ，郑文刚 ，张 骞 ，郭 瑞 ，冯青春 （1. 北京农业智能装备技术研究中心，北京 100097； 2. 北京农业信息技术研究中心，北京 100097） 摘 要：在中国，蔬菜嫁接仍以人工作业为主，为解决人工嫁接存在的作业效率低、成活率低、质量难以保证等问题， 该文基于瓜、茄苗通用的“贴接法”嫁接技术，采用双工位上苗方式设计搬运装置、切削装置、上苗及送夹装置，利用虚 拟样机技术构建瓜、茄类蔬菜嫁接机器人。经试验得出：切刀旋转半径为68 mm，切刀转速为 120 r/min 时，秧苗切削成 功率98%，满足嫁接技术要求；嫁接速度为884 株/h ，嫁接成功率为95.7%，成活率为96.8% 。因此，蔬菜嫁接机器人可 有效解决人工嫁接存在的问题，取代人工嫁接作业。 关键词：嫁接，机器人，农业机械，贴接法，瓜茄苗，研制 doi ：10.3969/j.issn.1002-6819.2012.04.002 中图分类号：S233.74；S616 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2012)-04-0008-07 姜 凯，郑文刚，张 骞，等. 蔬菜嫁接机器人研制与试验[J]. 农业工程学报，2012，28(4)：8－14. Jiang Kai, Zheng Wengang, Zhang Qian, et al. Development and experiment of vegetable grafting robot[J]. Transactions of the CSAE, 2012, 28(4): 8－14. (in Chinese with English abstract) 的嫁接方法不同，结构设计复杂不一，需结合通用的嫁 0 引 言 接方法，在机器的适应性、可调性、高效性等方面进一 目前，中国农村老龄化和精细作业人员紧缺问题日 步深入研究。本文拟解决以瓜、茄类蔬菜“贴接法”嫁接工 [1-3] 趋严重，导致蔬菜工厂化育苗生产 急需一批自动化设 艺为基础，采用双工位上苗方式，利用虚拟样机技术， 备来解决对大量人工的依赖。嫁接是一项技术性很强的 构建瓜、茄类嫁接机器人模型，结合气动输出和PLC 控 工种，要求操作人员精神集中、体力充沛，并且需在短 制系统，研制蔬菜嫁接机器人。 时间内完成大量的嫁接苗。蔬菜嫁接机器人的出现，可 1 蔬菜嫁接机器人 代替人工嫁接作业，显著提高嫁接效率、降低劳动强度， 保证嫁接质量，促进蔬菜工厂化育苗产业化发展，因此， 1.1 机械结构和工作原理 [4] 嫁接机器人的研制意义重大 。 蔬菜嫁接机器人主要包括搬运装置、上苗装置、切 [5-6] 国外嫁接机研究主要集中在日、韩2 国 ，均实现 削装置、自动送夹装置和输苗带等，如图1 所示。 了商品化，