机械原理第3版孔建益03平面机构的运动分析.pptVIP

1 2 P12 1 2 P12 ? 1 2 ?12 1、2间纯滚动时 P12 P12在接触点处 ?12 M 1 2 vM1M2 1、2间连滚带滑时，瞬心在接触点的法线上 n n 第七节 速度瞬心及其位置确定 （三）瞬心位置 1 2 P12 1 2 P12 ? 1 2 ?12 P12 ?12 M 1 2 vM1M2 n n P12 第七节 速度瞬心及其位置确定 （三）瞬心位置 2．不直接相联的两构件的瞬心 ——三心定理 第七节 速度瞬心及其位置确定 （三）瞬心位置 3 ?1 1 第七节 速度瞬心及其位置确定 （三）瞬心位置 3 1 ?1 第七节 速度瞬心及其位置确定 （三）瞬心位置 3 1 ?1 第七节 速度瞬心及其位置确定 （三）瞬心位置 3 1 ?1 第七节 速度瞬心及其位置确定 （三）瞬心位置 3 1 构件1绕构件3以?1转动 ?1 第七节 速度瞬心及其位置确定 （三）瞬心位置 3 1 2 ?1 ?2 第七节 速度瞬心及其位置确定 （三）瞬心位置 3 1 2 ?1 ?2 第七节 速度瞬心及其位置确定 （三）瞬心位置 3 1 2 ?1 ?2 第七节 速度瞬心及其位置确定 （三）瞬心位置 3 ?1 1 ?2 2 A P13 P23 B 现寻求构件1、2间的瞬心P12 第七节 速度瞬心及其位置确定 （三）瞬心位置 3 ?1 1 ?2 2 A P13 P23 B 任选两构件的重合点M（M1，M2） M（M1，M2） vM1 vM2 由于vM1 ?vM2 ，所以M不是1、2的瞬心 第七节 速度瞬心及其位置确定 （三）瞬心位置 3 ?1 1 ?2 2 A P13 P23 B 再任选重合点M（M1，M2） M（M1，M2） vM1 vM2 vM1 ?vM2 ，但较为接近 第七节 速度瞬心及其位置确定 （三）瞬心位置 3 ?1 1 ?2 2 A P13 P23 B 若将重合点M（M1，M2）选在AB线上 M（M1，M2） vM1 vM2 第七节 速度瞬心及其位置确定 （三）瞬心位置 3 ?1 1 ?2 2 A P13 P23 B 调整重合点M（M1，M2）在AB线上的位置可使vM1=vM2 M（M1，M2） vM2 vM1 第七节 速度瞬心及其位置确定 （三）瞬心位置 3 ?1 1 ?2 2 A P13 P23 B vP2 vP1 *三心定理(theorem of three centers)—— 彼此作平面运动的三个构件有三个速度瞬心，它们位于同一条直线上。 P12 vP1=AP*?1 vP2 =BP* ?2 = ?1 /?2= BP/ AP AP BP 第七节 速度瞬心及其位置确定 （三）瞬心位置 1 2 3 4 A B C D 例3-2 试确定平面四杆机构在图示位置的全部瞬心。 第七节 速度瞬心及其位置确定 （三）瞬心位置 1 2 3 4 A B C D 机构的瞬心数： k=N(N-1)/2 N=4 得 k=6 第七节 速度瞬心及其位置确定 （三）瞬心位置 1 2 3 4 A B C D P12 P14 P34 P23 第七节 速度瞬心及其位置确定 （三）瞬心位置 1 2 3 4 A B C D P12 P14 P34 P23 P24 的位置如何确定？ 2、3、4三构件的瞬心在一条直线（BC）上 2、1、4三构件的瞬心在一条直线（AD）上 AD与BC之交点E即P24 E(P24) 第七节 速度瞬心及其位置确定 （三）瞬心位置 1 2 3 4 A B C D P12 P14 P34 P23 P13的位置如何确定？ 同理，AB与DC之交点F即P13 E(P24) F(P13) 第七节 速度瞬心及其位置确定 （三）瞬心位置 1 2 3 4 A B C D P12 P14 P34 P23 E(P24) F(P13) 哪些是绝对瞬心? 凡与机架1构成的瞬心就是绝对瞬心 P12、P14、P13 第七节 速度瞬心及其位置确定 （三）瞬心位置 A1 B1 A2 B2 2 1 两作平面运动的构件 第七节 速度瞬心及其位置确定 （一）速度瞬心 A1 B1 A2 B2 2 1 两作平面运动的构件 第七节 速度瞬心及其位置确定 （一）速度瞬心 A1 B1 A2 B2 2 1 构件2相对于构件1在重合点的速度 vA2A1 vB2B1 第七节 速度瞬心及其位置确定 （一）速度瞬心 1 2 ?12 P12 设构件1、2作平面相对运动 第七节 速度瞬心及其位置确定 （一）速度瞬心 1 2 ?12 P12 第七节 速度瞬心及其位置确定 （一）速度瞬心 1 2 ?12 P12 第七节 速度瞬心及