具有冗余度的三分支空间机器人逆运动学分析.pdfVIP

第41卷第11期 机械工 程 学报 vol41N011 2005年11月 N0v 20O5 CHINESEJOURNALOFMECHANICALENGINEERING 具有冗余度的三分支空间机器人 逆运动学分析。 叶平 孙汉旭 (北京航空航天大学机器人研究所北京100083)(北京邮电大学自动化学院北京100876) 摘要：为了给运动学优化、动力学优化与容错控制提供理论基础，利用旋量理论对具有冗余度的三分支空间机器 人进行了逆运动学分析，并建立了统‘的逆运动学模型。对于各分支具有球腕的三分支空间机器人，基于腕关节 的封闭解，给出了简化的逆运动学模型。最后以每个分支有5个旋转关节的三分支空间机器人为例进行了计算机 仿真，仿真结果证实了所提逆运动学模型的正确性。 关键词：空间机器人三分支冗余度旋量理论逆运动学 中图分类号：TP24 了具有冗余度的三分支空间机器人模型；利用旋量 O前言 理论进行了逆运动学分析№J，并建立了统一的逆运 动学模型：对于各分支具有球腕的三分支空问机器 人，基于腕关节的封闭解，给出了简化的逆运动学 传统空间机器人大多数是单链的串联机构且 模型；为进行运动学优化、动力学优化与容错控制 具有固定的基座，如德国ROTEx舱内机器人等【l】。 提供了理论基础。 这类机器人与广泛应用的工业机器人相类似，最大 的不足就是机器人只能在限定的工作空间内作业。 为了增大机器人的机动性和工作空间，许多学 1 具有冗余度的三分支空间机器人 者提出了能在空间站上行走的机器人，如加拿大 模型 的空间站舱外移动服务系统口1和徐扬生等lj’提出的 sM2等。随着计算机、人工智能、控制理论及传 由于特殊的应用环境，空间机器人一旦发生故 感器技术的发展，空间机器人的控制器能够处理更 障并不能及时得到修复，但是又不希望整个机器人 为复杂的问题，美国航空航天局NAsA提出了空 控制系统因此瘫痪，所以对空间机器人提出了容错 间舱内三臂机器人【4J，该机器人具有双臂协调作业 要求，希望在某些关节出现故障时空间机器人仍然 能力。 能够完成预定的作业。冗余度机器人与非冗余度机 任敬轶”1在多轴、多臂空间机器人技术的研究 器人相比较，在结构上具有冗余关节，利用这一特 中，提出了具有三分支的空间机器人，并给出了位 性，可以进行容错控制。当冗余度机器人某些关节 姿反解算法。这种机器人除了具有单链串联式机器 出现工作异常或损坏时，可以锁定该关节或降低该 人所具有的功能之外，还具有行走、双臂协调等单 关节速度，利用冗余关节的运动在不中断作业的情 臂机器人所不具有的功能。该三分支机器人任意两