基于单片机智能循迹小车---答辩PPT(.).pptVIP

基于单片机的智能循迹小车的设计;主要内容：;整个系统括单片机控制模块、电机驱动模块、循迹模块、电源和小车车体。;本系统采用简单明了的设计方案。 通过高发射功率红外光电二极管和高灵敏度光电晶体管组成的传感器循迹模块判断黑线路经 然后由STC89C52单片机通过IO口控制L298N驱动模块改变两个直流电机的工作状态 最后实现小车循迹;控制系统结构框图;电机驱动模块;L298N电机驱动板;L298N接入直流电机的端口接法;循迹模块;当模块检测到前方障碍物信号时 电路板上红色指示灯点亮，同时OUT 端口持续输出低电平信号,该模块检测距离2～60cm， 检测角度35°; IN1-为定位器调节的电压输入端（V固定） IN1+为探头输出的电压（探头out与GND间电压)Vout 检测到白色时 R1减 小 VoutV固定 输出 低电平 LED亮 检测到黑线时 R1增大 VoutV固定 输出 高电平 LED灭 ;三路红外探头检测状态及其小车控制方法;所谓的差速，是指左右两车轮的速度差，假如左边车轮比右边的快，则小车会偏向右。同时，左边的车轮转速比右的慢，那么小车会向左边转动。 目前主要有以下两种方式。 （1）小车向左转，可是是左轮停止，左轮继续转动，这样可实现左转，这种方式实现小角度的转弯，在角度不大时可采用此种方式。 （2）小车向左转，可以是左轮反转，右轮正转，这样可以实现大角度的左转，甚至可以进行原地打转。 同理可推出小车如何向右转向。 ;循迹小车软件设计:;主要程序功能;void pwm_out_left(void) //左电机调速,调节push_val_left的值改变电机转速,占空比 { if(Left_stop) { if(pwm_val_left=push_val_left) Left_pwm=1; else Left_pwm=0; if(pwm_val_left=40) pwm_val_left=0; } else Left_pwm=0; }; /*********************第三部分 电机驱动函数*********************/ void forward(void) //前进 { push_val_left=4; //PWM 调节参数 改这个值可以改变其速度 push_val_right=4; Left_go; Right_go; } void rotate_left(void) //旋转左转 { push_val_left=3; push_val_right=4; Left_back; Right_go; } ;void little_left(void) //小车前进向左微调 { Left_go; Right_go; push_val_left=2; push_val_right=5; } void rotate_right(void) //旋转右转 { push_val_left=4; push_val_right=3; Left_go; Right_back; } void little_right(void) //小车前进向右微调 { Left_go; Right_go; push_val_left=4; push_val_right=2; };void stop(void)//停止 { push_val_left=0; push_val_right=0; } /*********************第四部分 主函数*********************/ void main() { init(); while(1) { if(HW3==0HW2==1HW1==0) //直行 { { forward(); } if(HW3==0HW2==0HW1==1) //微右 { little_right(); i=1; } ; if(HW3==0HW2==0HW1==0i==1) //右转出线时（特别） { little_right(); j=0;q=0;w=0; } if(HW3==1HW2==0HW1==