基于VB和ADAMS的平面四杆机构连杆曲线的仿真与分析.pdfVIP

基于VB和ADAMS的平面四杆机构连杆曲线的仿真与分析 口 段守勇 口 孙 涛 口 丁 泽 上海大学机电工程与 自动化学院 上海 200072 摘 要：通过对平面四杆机构进行运动分析，得到连杆上任意一点的坐标，然后基于VisualBasic6．0开发出平面四 杆机构的运动仿真程序，动态演示机构的运动规律并绘制出连杆上任意点的轨迹 曲线，并得到连杆 曲线的弧长、结点数、 霞曲点、回转数等几何特征。同时，应用 ADAMS获得 了连杆 曲线以及连杆上任意一点的位移、速度、加速度 曲线，由 ~OAMS得到的连杆曲线与在VB中所得的连杆曲线一致。 关键词 ：四杆机构 连杆曲线 几何特征 VB ADAMS 中图分类号：TH112．1 文献标识码：A 文章编号：1000—4998(2010)05—0015—04 平面 四杆机构是连杆机构最基本 的形式 ，也是其 1 建立平面四杆机构位置方程式 它连 杆机 构 的基 础 。它不仅 在工程 机械 中得 到广 泛应 在直 角 坐标 系 XOY中 ，固定 回转 副 D、A 的坐标 用 ，而且 诸 如人造 卫 星太 阳能板 的展 开机构 、机 械手 的 分别 为 (O，0)、(0o，0)，平面 四杆机构 ABCD 的各杆长 传 动 机构 、飞机 起落 架 的收放 系 统 以及 人 体假 肢 等方 及其角位移如 图l所示 ，连杆上任 意 点 K的坐标 ( ，)，) 面也有应 用 1。 可 由下列公 式得到 ： 连杆 曲线 的主要绘制方法有解析法 、作 图法和实 0．4 +AB = 0C + CB 验法 。作 图法和实验法 因工作量大 、设 计精度低等缺 即有 ：口0+口lco801=02COS02+口3co803 (1) 点 ，仅适用于对机构精度要求不高 的场合 ；而基于计算 。lsin01=a2sin02+口3sin03 (2) 机 辅助 设计 (cAo)的解 析 法 虽计 算 复杂 ，但 随着计 算 联 立 式 (1)、(2)，消 去 02，并将 =tan(0 ／2)、sin03= 机技术 的快速发展 ，解析法在机构设计 中得到广泛应 2x／(1+ )、COS03：(1一 )／(1+ )代人 ，可得 ： 用 一1。本 文 主要 利 用 VisualBasic6．0对 平 面 四杆 机 03=2tan一[(yB± )／(B+q1)】 (3) 构进行仿 真与分析 ，得到连杆上某 点 的轨迹 (连杆 曲 中 ：B=口0+血1CO80】，yn=口lsin0l 线)和 曲线弧长 、结点数 、回转数 、曲率 。其意义在于 ：1) ql=(刍+ +0；一n；)／(2a3)， qz= 言+)，刍一q{ 深入研 究计算机在设计和仿真平面 四杆机构连杆 曲线 当连 杆初 始 位 置是 ABCD时 ，式 (3)中取 “+”号 ； 方面 的应用 ，从而指导实践 ；2)通过计算机分析得到某 当连 杆 初 始 位 置 是 ABC D 时 ，式 (3)中取 “一”号 ；当 些平 面 四杆 机 构连 杆 曲线 的形状 ，从 而在 其 它机 构 中 q20时 ，