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机器人铣削压铸件毛边的方法与试验研究-厦门大学学报自然科学版
第 卷 第 期 ( )
56 5 厦门大学学报 自然科学版 Vol.56 No.5
年 月 ( )
2017 9 Se.2017
JournalofXiamenUniversit NaturalScience p
y
: /
doi10.6043 .issn.0438-0479.201702016
j
机器人铣削压铸件毛边的方法与实验研究
*
, , , ,
郭毅伟 徐开怀 管晓东 庞 浜 席文明
( , )
厦门大学航空航天学院 福建 厦门 361005
摘要: , ,
将机器人用于压铸件产品加工 需要解决软件自动生成加工轨迹 建立一致性的虚拟模型空间与实际模型空间
, 、 ,
等技术 采用机器人及其末端的标定工具 获得机器人与工作台 机器人与刀架之间的变换矩阵 从而建立虚拟模型空间
.
,
和实际模型空间的一致性 利用 软件生成加工工件的刀具轨迹 通过后处理方法将刀具轨迹转换成机器人加工轨
. CAM
, , ,
迹 对生成的轨迹点进行转换 形成工件绕刀具平动的虚拟加工轨迹 实验结果表明 与理论加工轨迹相比 实际加工轨
. .
, , ,
迹形成了2mm左右的系统误差 该误差由机器人零位误差和本体几何误差产生 通过缩放工件模型来产生轨迹 可以
,
有效消除系统误差 消除系统误差后的加工精度可以达到 满足压铸件去除毛边的加工要求
. ±0.1mm .
关键词: ; ; ; ;
机器人加工 压铸件 毛边 平动 虚拟轨迹
中图分类号: 文献标志码: 文章编号: ( )
TP24 A 0438-0479201705-0740-05
, ,
机器人加工是新的成型技术 广泛应用于压铸件 变换矩阵相同 实际机器人到刀架的变换矩阵与机器
、 、 、
毛边去除 焊缝后处理 产品雕刻与非金
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