机械手臂控制器之可程式系统晶片设计和实现.PDFVIP

科學與工程技術期刊 第六卷 第四期 民國九十九年 19 Journal of Science and Engineering Technology, Vol. 6, No. 4, pp. 19-26 (2010) 機械手臂控制器之可程式系統晶片設計與實現 1 2 林穎宏 蔡政哲 1 長榮大學科技與工程管理學系 2 長榮大學資訊管理研究所 711 台南縣歸仁鄉長榮路一段 396 號 摘 要 本文應用可程式系統晶片（system on programmable chip, SOPC ）技術設計與實現一機械手 臂控制器以控制機械手臂夾取空間中物體至定點，控制器控制之裝置包括一六軸機械手臂以執 行夾物動作、兩組 CCD （charge coupled device ）模組以擷取物體影像進而判定物體空間座標值。 控制器採用 ALTERA 公司的 Cyclone II FPGA 實現，其中包括：（1）NIOS II 軟核處理器與自定 義之 PWM 訊號產生周邊：NIOS II 用以執行物體空間座標定位、物體空間座標值轉為機械手臂 中伺服馬達之轉動角度的 D-H 演算法，此後將轉動角度送至自定義之 PWM 訊號產生周邊以產 生 PWM 訊號驅動機械手臂。（2 ）CCD 控制模組：此模組使用硬體描述語言設計，控制 CCD 進行影像擷取，並將擷取之影像轉換為灰階存至 FPGA 外的 SDRAM 中以供NIOS II 取用。所 實現之控制器經實體測試可達控制機械手臂夾物至定點功能。 關鍵詞 ：FPGA ，可程式系統晶片（SOPC ），機械手臂控制器，影像擷取 Design and Implementation of a Controller for Robotic Manipulator Using SOPC YING-HONG LIN1 and ZHENG-ZHE CAI2 1Engineering Management of Advanced Technology Department, Chang Jung Christian University 2 Graduate Institute of Information Management, Chang Jung Christian University No.396, Sec.1, Chang Jung Rd., Tainan, Taiwan 711, R.O.C. ABSTRACT This paper presents the design and implementation of a controller using the system on