机电传动控制-控制电动机.ppt

第4章 控制电动机及其选择计算 第4章 控制电动机及其选择计算 第4章 控制电动机及其选择计算 4.1 步进电动机及其控制 4.2 直流伺服电动机及其控制 4.3 交流伺服电动机及其控制 4.4 直线电动机 4.5 控制电动机选择及其计算 步进电机需要有专用驱动电源控制 步进电机的控制指令是一串方波，不能形成连续磁场 必须依靠环行分配器才能完成一串方波向旋转磁场的转换。 功率放大器 功率放大器又称为步进驱动器，其评价指标为： 1、提供足够的幅值，前后沿较好的励磁； 2、本身功耗小，变换 频率高； 3、能长时间稳定，运行可靠； 4、成本低，易于维护； （1）转矩转动惯量匹配条件 TL/TM≤0.5 JL/Jm≤4 （2）步距角选择 4．2 伺服系统控制 1.可逆运行 机床在运行过程中可随时镇反转，要求无间隙误差和能量损 失。能快速制动，将机械能反馈给电网。 2.速度范围宽 (1).在1-240m/min的范围，要求速度均匀、稳定、无爬行、速降小。在零速时，要求电机有电磁转矩，以维持定位精度。 (2).在1mm/min以下时有一定的瞬时速度但平均速度很低。 (3).在零速时，既工作台停止运动时，要求电动机存在电磁转矩，维持定位精度，使电动机处于司服锁定状态。 开环控制系统 半闭环控制系统 闭环控制系统 从伺服系统组成元件的性质来看，有电气伺服系统、液压伺服系统和电气—液压伺服系统、电气—气动伺服系统等； 从系统输出量的物理性质来看，有速度或加速度伺服系统和位置伺服系统等； 从系统中所包含的元件特性和信号作用特点来看，有模拟式伺服系统和数字式伺服系统； 从系统结构特点来看，有单回路伺服系统、多回路伺服系统和开环伺服系统、闭环伺服系统。 例：数控机床伺服系统， 由图可以看出，它与一般的反馈控制系统一样，也是由控制器、被控对象、反馈测量装置等部分组成。 对伺服系统的基本要求有稳定性、精度和快速响应性。 稳定性是指作用在系统上的扰动消失后，系统能够恢复到原来的稳定状态下运行或者在输入指令信号作用下，系统能够达到新的稳定运行状态的能力。 精度是伺服系统的一项重要的性能要求。它是指其输出量复现输入指令信号的精确程度。 快速响应性是衡量伺服系统动态性能的另一项重要指标。快速响应性有两方面含义，一是指动态响应过程中，输出量跟随输入指令信号变化的迅速程度，二是指动态响应过程结束的迅速程度。 5.2 伺服系统的执行元件及控制 一、执行元件类型及特点 二、伺服电机及其控制 三、步进电机及其控制 4-4、交流伺服电动机 司服电机具有如下特点： 调速范围宽 转速随着控制电压改变能在宽范围内调速。 转子响应快 转子随控制电压改变反应灵敏，迅速启动、停转。 控制功率小 抗过载能力强 可靠性高 4-3、交流伺服电动机 一、交流伺服电机 1、交流伺服电动机原理 交流伺服电动机就是两相异步电动机； 定子上有空间相差90°度的两相分布绕组，一相为励磁绕组FW，一相为控制绕组CW，转子为笼形； 电动机工作时，励磁绕组FW接单相交流电压Uf，控制绕组CW接控制信号电压UC，Uf与UC两者同频率。 具有伺服性，即控制信号电压UC强时，电动机转速高；控制信号电压UC弱时，电动机转速低；若控制信号电压UC等于零，电动机就应该不转了。 4-3、交流伺服电动机 单相异步电动机定子若只有一相绕组通电时，其机械行性为: 过点(T=0,n=0)的对称曲线，在其正转电磁转矩特性曲线T+=f(s)，负转电磁转矩特性曲线T-=f(s) ，T-= f(s)与T+=f(s)对称； 当0＜n＜n0时，合成转矩T＞0；当-n0＜n＜0时，合成转矩T＜0。 4-3、交流伺服电动机 如果交流伺服电动机的定子绕组与一般单相异步电动机的一样，那么正在运行的交流伺服电动机的控制信号电压一旦变为零，电机就运行于只有励磁绕组—相通电的情况下，那么电机还必然在原来的旋转方向上继续旋转，只是转速略有下降，但绝不可能停下来。 这种控制信号电压UC为零时电动机仍然旋转不停的现象称为“自转”，自转现象破坏了伺服性，显然是要避免的。 4-3、交流伺服电动机 3.消除自转现象的措施: 增大转子电阻R2,可使单向供电时合成转矩在第二象限或第四象限；既0nn0时合成转矩T0,在第二象限，为制动力矩；在-n0n0时，合成转矩T0,在第四象限，也为制动力矩。 增大转子电阻R2,使稳定运行段加宽，启动转矩加大，有利于调速和启动。 当控制电压UC消失后，伺服电机在反向合成力矩T的作用下快速制动停止。 6-1、交流伺服电动机 4.特性和应用