第9章嵌入式系统在计算机控制中的应用.pptVIP

* 计算机控制系统第9章嵌入式系统在计算机控制中的应用 * 第9章主要内容 9.1 嵌入式系统概述 9.2 软硬件协同设计技术 9.3 实时操作系统 9.4 嵌入式系统的开发 9.5 嵌入式温室环境计算机控制系统设计 本章小结 * 9.1 嵌入式系统概述 9.1.1 嵌入式系统定义和分类 电气工程师协会（IEEE）定义 ： “嵌入式系统是控制、监视或辅助设备、机器甚至工厂操作的装置。” 一般定义： “以应用为中心、以计算机技术为基础、软件硬件可裁剪、适应应用系统对功能、可靠性、成本、体积、功耗严格要求的专用计算机系统。” 嵌入式系统结构体系框架 * 9.1.1 嵌入式系统定义和分类 嵌入式系统的分类 硬件方面： 芯片级嵌入（含程序或算法的处理器） 模块级嵌入（系统中的某个核心模块） 系统级嵌入 软件方面（根据实时性要求）： 非实时系统实时系统 硬实时系统——若系统在指定的时间内未能实现某个确定的任务，就会引起系统崩溃或导致致命错误（如导弹飞行姿态控制系统）。 软实时系统——在该类系统中虽然响应时间同样重要，但是超时却不会导致致命错误，这也意味着偶尔超过时间限制是可以容忍的（如消费类产品） 。 * 9.1.2 嵌入式处理器 1 嵌入式微控制器(Mico Controller Unit, MCU) 典型代表是单片机。单片机芯片内部集成ROM、RAM、总线、定时器/计时器、I/O、串行口、A/D、D/A等各种必要的功能和外设，在工作温度、抗电磁干扰、可靠性等方面一般都做了各种增强，且体积小、功耗成本低，比较适合控制。 2 嵌入式微处理器(Embedded Micro Processor Unit, EMPU) 基础是通用计算机中的CPU。只保留与嵌入式应用密切相关的功能硬件，去掉其他冗余的功能部分。目前的主要类型有ARM 、 PowerPC系列等。 * 9.1.3 开发设计工具 硬件设计工具 系统级设计方面采用的硬件设计工具有Cadence的SPW和System View。 模拟电路系统采用的仿真工具有Pspice和EWB。 印刷电路设计方面的设计工具有Protel、PADs 的Power PCB Tool Kit和Mentor的Expedition Tool Kit。 可编程逻辑器件设计工具还有Mentor FPGA Advantage ModelSim、Xilinx Foundation ISE Tool Kit以及各种综合和仿真工具等。 * 9.1.3 开发设计工具（续） 软件开发平台 高级语言编译器（Compiler Tools）。 在线仿真系统ICE（In Circuit Emulator）。 源程序模拟器（Simulator）。 实时多任务操作系统（Real Time multi-tasking Operation System，RTOS）。 商用型RTOS的功能稳定可靠，具有比较完善的技术支持和售后服务，但价格昂贵而且都针对特定的硬件平台。如WindRiver公司的VxWorks、Palm Computing掌上电脑公司的Palm OS等。 免费的RTOS主要有Linux和μC/OS等。尽管这些资源带有源码，但理解、消化并运用在某应用系统上也是一项艰苦的工作，相应的调试工具是没有免费的。 * 9.1.4 系统开发环境 嵌入式系统本身不具备自主开发能力，在设计完成后，需要一套专门的开发工具和开发环境才能进行开发。 这些工具和环境一般是基于通用计算机上的软硬件设备以及各种逻辑分析仪、混合信号示波器等。 如果开发机就是运行机，则称为本地编译。 “宿主机/目标机”方式： 利用宿主机丰富的资源和良好的开发环境来对目标机将要运行的程序进行开发和仿真调试。 通过串行口或网络接口将交叉汇编生成的目标代码下载到目标机上，并利用交叉调试器在监控程序或实时内核的支持下进行实时分析和调度。 最后由目标机在特定的环境下运行。 * 9.1.5 嵌入式系统的应用和发展趋势 嵌入式技术的应用 (1) 消费类电子产品 (2) 控制系统和工业自动化 (3) 机器人领域 (4) 生物医学系统中的控制部件和相关诊断设备。 (5) 数据通信设备 (6) 无线通信（手机、蓝牙设备）等。 嵌入式技术的发展趋势 芯片方面——可编程片上系统。 宏观方面 使嵌入式系统更经济、小型、可靠、快速、智能化、网络化。 * 9.2 软硬件协同设计技术 9.2.1 硬件体系结构 嵌入式系统的功能部件： 嵌入式系统的基本要素主要指嵌入式处理器系统和嵌入式软件系统。其中嵌入式处理器系统主要指嵌入式系统的硬件部分，包括嵌入式处理器、总线、各种类型存储器、模拟电路及电源、接口控制器及接插件。 * 9.2.2 传统设计技术 设计过程的基