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四论文 新型主动前轮转向直流电机控制系统的实现 向丹 l’ 杨宁 原健钟 (1．广东技术师范学院 自动化学院 2．华南理工大学 机械与汽车工程学院) 摘要：本文介绍了主动转向系统的结构和工作原理，建立了主动转向系统的动力学模型，并对电机及其负 载进行了数学建模，对电机系统性能进行了分析。分析结果表明：曲线符合理论分析，系统具有较好的动、静态 特性，控制系统运行平稳，具有 良好的运行性能。 关键词：主动前轮转向；直流电机；控制系统；仿真 性的控制；原电动助力转向系统中的助力电机(EPS 1引言 执行器)，则根据转向盘转矩和当前车辆行驶情况， 随着汽车 电动助力转 向系统fElectricPower 对驾驶员转向手力进行调整。因而该转向系统可通过 SteeringSystem，简称EPS系统)的成熟和普遍使用， 助力电机和助转角电机，分别对转向盘转矩和前轮转 主动转向技术 (ActiveSteeringSystem)成为当前本 角进行调节，实现主动转向。由于新的主动前轮转向 领域的研发热点。 “主动转向”为汽车操纵和稳定性 系统保持了电动助力转向系统的机械连接且吸取了 控制提供了更好的控制方法和性能，为未来 自动驾 线控转向的长处，采取电动助力转向和附加转向叠加 驶、自动避撞和 自动导航技术的发展和实现提供了可 的形式实现了转向的主动控制，这样的系统能够获得 能。主动前轮转向系统 (ActiveFrontSteering，AFS) 线控转向的绝大多数优点，且没有技术和法规上的问 可以通过在驾驶员转向角输入的基础上叠加附加的 题。该系统的主要优点 3【]：① 在原来电动助力转向 转向角，实现独立于驾驶员的转向干预，优化车辆对 系统的基础上加入主动转向系统；② 可变的转向传 驾驶员输入的响应或在紧急情况下提高车辆的稳定 动比；③ 结构紧凑、传动效率高；④ 便于与汽车其 性 l【】。中低速时，减小转向传动比，以达到低速转向 他主动安全系统进行集中控制。 轻便灵活的要求：高速时，增大转向传动比，以提高 前轮转角 高速转向稳定性。因此，从安全性和路感的角度而言， 主动前轮转向是当前转向系统发展的一个主要趋势。 2AFS的结构及工作原理 传统的主动前轮转向系统大多基于齿轮齿条液 压转向技术，采用行星齿轮机构实现主动转向。液压 图 1新型主动前轮转 向系统控制原理 图 助力转向机构中通过伺服机构调节液压油的输入输 本文所研究和设计的新型主动前轮转向系统是 出，且必须对液压油进行冷却，因而系统复杂且不可 在原有的电动助力转 向系统的基础上，将转向轴截断 避免地存在弊端。 后在中间增加