遗传算法优化MFAC对电机速度控制研究.pdfVIP

学兔兔 第1期(总第 194期) 机 械 工程 与 自动 化 N0．1 2016年 2月 MECHANICAI ENG1NEERING AUT()MATI()N Feb． 文章编号：1672—6413(2016)01—0010—03 遗传算法优化的MFAC对电机速度控制的研究米 费 盛，肖爱平 (北京林业大学工学院，北京 100083) 摘要：将无模型自适应控制算法应用于直流伺服电机的控制，此算法结构简单，控制精度高。在建立了电机 的数学模型后，使用MAT1 AB进行算法仿真，并通过遗传算法对无模型自适应控制算法进行参数优化。在 MATLAB仿真的基础上，进行了实验验证。实验结果表明，无模型控制算法应用于电机速度控制能取得良 好的控制效果，利用遗传算法优化参数后的控制效果更好。 关键词：MFAC；遗传算法；电机速度 中图分类号：TP391．7：TM32 文献标识码：A 0 引言 基于紧格式线性化的MFAC控制算法为： 作为一种将电能转换为机械能的装置，直流伺服 (k--1)+ · 电机的应用遍及工农业生产、机器人技术、能源开采、 ，， I l L “ 、 I ， I 医疗器械以及日常家用电器等各领域。直流伺服电机 (Ay(k)一 (走一1)Au(k～1))． (1) 控制器控制策略的应用直接关系到控制系统的控制性 (是)一 (1)，若 (是)≤￡或l Au(k一1)l≤￡． (2) 能，而控制算法是控制系统的灵魂。传统的控制策略 “(忌)一“(忌—— )+已!垡 (_垒 ；； ．(s 以经典的PID控制为代表，由于其具有结构简单、稳 定性好、可靠性高等优点，在伺服控制系统中得到了广 其中： (k)为基于紧格式线性化的伪偏导数； (1)为 泛的应用。但是传统PID控制算法的P、I、D参数整 (是)的初值；Y(矗)为被控对象的输出数据；“(k)为被 定需要丰富的经验，参数调整不好可能会导致控制效 控对象的输入数据； (是+1)为被控对象的设定值； 果不佳甚至是失稳。侯忠生教授提出了一种全新的控 和lD 均为步长序列， ∈(o，2]、 ∈(0，1]； 和 均 制理论——无模型自适应控制(MFAC)l1-z3。无模型 为权重因子， 0、 0；e为一个充分小的正数。 自适应控制算法的参数整定容易，控制精度高，响应速 度快。本文将无模型自适应控制理论应用在直流伺服 f 估算 I’ 电机的速度控制中，并采用遗传算法优化其参数。通过 ■ 实验测试，检验基于遗传算法的无模型控制算法的控制 副器1哥j l I 效果。 1 无模型自适应控制算法 图 1 单输入单输出无模型控制系统框图 无模型自适应控制(MFAC)方法仅需要被控系统 根据式(1)～式(3)可得到MFAC控制算法的控 的输人数据和输出数据，不需要被控过程的数学模型， 制步骤如下： 不需要辩识过程，不用针对某个特定的受控对象进行