理力05平面运动.ppt

* 例(运动学综合应用)已知AB长l,滑块A可沿摇杆内的槽滑动。摇杆 以匀角速度ω绕O转动，块B以匀速度v=l ω沿水平槽滑动。求图示 瞬时AB杆的角速度及角加速度。 30o O A B 解：1）分析AB：以B为基点 V ω V VBA Vr Ve 大小 方向 大小 方向 ? ？ ? ? lω ？ ？ ? ？ ？ ？ lsin30oω 2)以A为动点，摇杆为动系 3）由上两式联立并向x方向投影得 A B ? C D α 200 200 例4：已知机构中AB=250mm,CD=200mm,BC=250mm 图示瞬时 AB∥CD， ? =2rad/s,α=6 rad/s2。 求： BC、CD杆的角速度、角加速度 。 解： vB vC 2）分析BC：知作瞬时平动 vC=vB = ? ·AB=500mm/s 1）分析AB： vB = ? ·AB=2?250=500mm/s A B ? C D α 150 200 解2）BC作平面运动， B点加速度已知，求 大小： 方向： ? ? ? ? ? ? ？ ? ? ？ * * 第十章 刚体的平面运动（plane motion of a rigid body） 1．平面运动的概念（concepts） 定义：刚体在运动过程中，体内任意一点到某一固定平面的 距离始终不变时的这种运动。 §10.1刚体平面运动概述 2．刚体平面运动可以简化成平面图形在自身平面内的运动。 S面上A点可代表一条直线的运动,故S面代表整个刚体的运动。 当刚体平行于L0平面运动时，用与L0平行的L平面截刚体得S平面 结论： 刚体的平面运动可以简化为平面图形S在其自身所在的平面内运动。 § 10.２平面运动分解为平动和转动。平面运动的运动方程 平面运动可视为平动与转动的合成运动： 即先随O点从1位置平移 到2位置，再转过φ角达 到最终位置 。 O M 1 O M1 M φ 2 3 x y o 平面运动方程： 1） 选取静系ＯＸＹ，再选取基本点Ｏ‘在Ｓ图形上， 且Ｏ‘为动系 的原点；并使动系平动。 o (xo,，yo,) φ S y x 3) 图形Ｓ的运动就可由 以下三个量来确定。 刚体的平面运动 随基点的平动 绕基点的转动 与基点的位置无关 与基点的位置有关 2）将刚体运动视为随基点Ｏ‘的平动与绕基点转动的合成运动。 两点说明： Ａ）基点的选取位置不同，则刚体平动的速度、加速度不同； Ｂ）基点选取的不同时，刚体绕基点转动的角速度和角加速度相同。 O M O1 M1 M φ1 φ2 O2 证明 因此，我们也称刚体绕基点的角速度和角加速度为 刚体的角速度和角加速度。 § 10. ３平面图形内各点的速度、速度投影定理、速度瞬心 一．基点法（合成法） 平面图形上任一点的速度等于基点的速度与该点随图形绕基点转动的速度的矢量和． 速度合成定理 知图形内O点的速度为vO,图形 的角速度为ω。求M点的速度VM A B 速度投影定理如下：在任一瞬时，平面图形上任意两点的速度在这两点的连线方向上的投影相等。 二.速度投影定理： 由上面的分析可知M相对基点的速度总与OM垂直，故 在O M两点的连线上必有两速度的投影相等， vB α β 例如：已知B点和A点的速度方向如图 并知VA，可求得VB如下 ： 速度瞬心的概念（瞬时速度中心） 速度瞬心就是在某一瞬时，平面图形上速度为零的点。 三. 速度瞬心法（简称瞬心法） 则在垂直于VO的直线上总能找到一点C，点C的速度恰与o点的速度等值反向；因此该点 就是平面图形在此瞬时的速度瞬心。 如取瞬心 作为基点，则平面图形上 任一点M的速度大小为 M 结论：刚体作平面运动时，平面图形上各点速度的大小与该点 到速度瞬心的距离成正比，其方向与该点和速度瞬心的连线垂直， 且指向转动的一方。 已知:牵连速度为VO和刚体的ω的方向； ??? 速度瞬心的确定方法： 方法一、已知某瞬时图形上任两点的 速度方向时，可以确定此瞬时的速度 瞬心；其瞬心一定在两速度方向垂线 的交点上。（注意交点可能在刚体的 外部） 注意若两速度方向平行且两点连线不与两速 度垂直时，瞬心在无穷远处称为瞬时平动。 方法二、当刚体上两点的速度方向平行，且已知两速度大小则速度瞬心可定；即其瞬心在两速度矢端连线与两速度矢始端垂线的交点上。 注意：特殊情况下两速 度大小相等，指向相同 时瞬心在无穷远处。 方法三、图形在另一平面上只滚不滑时，图形与该平面的接触点 处即为瞬心。 例1:车轮沿直线无滑动滚动，已知轮心的速度VO及车轮半径R和r 求：轮缘上A、B、C、D、E各点的速度。 A B C D E r R O VA VO VD VO