理论力学 12 动量矩定理.pptVIP

12 动量矩定理 12.5 相对质心的动量矩定理、刚体平面运动微分方程 12.5.1 相对质心的动量矩定理 动量矩定理，强调矩心或矩轴是固定点或固定轴。实际上，若取质点系的质心为矩心，则动量矩定理的形式将保持不变。 定理：质点系相对于质心的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的外力对质心的主矩，即： （12-19） 质点系对质心的动量矩定理( Theorems of moment of momentum with respect to a center of mass ) 。 证明略。 12.5.2 刚体平面运动微分方程 刚体的平面运动可以分解为随质心 C 的平动和绕质心轴 C z相对转动。随质心 C 的平动可由质心运动定理确定。绕质心轴 C z 相对转动由相对于质心的动量矩定理确定。 （12-20） 将前一式投影到 x ，y 轴上，后一式投影到 C z轴上： （12-21） （12-22） 式中 J C 为刚体过其质心 C z 轴的转动惯量。式 ( 12-22 ) 称为刚体平面运动微分方程( Differential equation of planar motion of rigid body ) 。 （12-21） 或写成 * 动量定理建立了作用力与动量变化之间的关系，揭示了质点系机械运动规律的一个侧面，而不是全貌。例如，圆轮绕质心转动时，无论它怎样转动，圆轮的动量始终是零，动量定理不能说明这种运动的规律。动量矩定理则是从另一个侧面，揭示出质点系相对于某一固定点或质心的运动规律。本章将推导动量矩定理并阐明其应用。 12.1 转动惯量、平行轴定理 12.1.1 转动惯量 质点系的运动，不仅与作用在质点系上的力有关，还与质点系各质点的质量其及分布情况有关。质心是描述质点系质量分布的一个特征量，转动惯量(Moment of inertia)则是描述质点系质量分布的另一个特征量。 刚体对轴 z 的转动惯量，是刚体内各质点的质量 m i 与它到该轴的垂直距离 rzi 的平方的乘积之和，记作 J z。 （12-1） 若刚体的质量是连续分布，则式（12-1）可用积分表示为： （12-2） 积分号下标 M 表示积分范围遍及整个刚体。 可见，转动惯量恒为正值，它的大小不仅和整个刚体的质量大小有关，而且还和刚体各部分的质量相对于转轴的分布情况有关。它是由刚体的质量，质量分布以及转轴位置这三个因素共同决定的，与刚体的运动状态无关。 转动惯量单位是千克·米2 ( k g · m 2 )。 刚体对某轴 z 的转动惯量 J z 与其质量 M 的比值的平方根为一个当量长度，称为刚体对该轴的回转半径( Radius of gyration )，即： （12-3） 注意：回转半径是在计算物体转动惯量时，假想地把物体全部质量集中到距轴为回转半径的某一质点上，且其转动惯量与物体的转动惯量相等。 12.1.2 简单形状均质刚体的转动惯量 根据式（12-2），则 O A杆对 z 轴、y 轴的转动惯量为 ： （1）均质细直杆： 如图12-1所示均质细直杆，质量为m，长为l，建立坐标系如图。在直杆上取长为 d x 的微段，作为质点看待，其质量 ： （2）均质矩形薄板：质量为 m ，边长分别为 b 和 h 的均质矩形薄板，O 为形心，如图12-2所示。取一平行 x轴之细条，其宽度为 d y 。该细条对 x 轴的转动惯量为： 均质矩形薄板对 x 轴的转动惯量为： 同理均质矩形薄板对 y 轴的转动惯量为： 圆盘对z轴的转动惯量为： 圆盘质量： （3）均质等厚圆盘：质量为 m ，半径为 R 均质等厚薄圆盘，如图12-3所示。将圆盘分为很多同心细圆环 ，其中某细圆环的半径为 r ，宽度为 d r。令圆盘单位面积的质量为r，则细圆环对过圆心O 且垂直于圆盘平面的 z 轴的转动惯量为： 12.1.3 平行轴定理 定理：刚体对于任一轴的转动惯量，等于刚体对于通过质心并与该轴平行的轴的转动惯量，加上刚体的质量与两轴间距离平方的乘积，即： （12-4） 证明：设有一刚体，质量为 M ，z 轴通过质心 C ， 轴与 z 轴平行且相距为 d ，取 x 、y 轴如图12-4所示。 刚体内任一点 M i 的质量 m i ，它到 z 轴和 轴的距