理论力学第8章___动力学普遍定理.ppt

第8章 动力学普遍定理 解：取小车,沙箱和重物组成的系统为研究对象 2. 质点系的动量矩定理 质点系中各个质点所受的力分为外力和内力，对于质点系内每个质点，有 把质点系中所有质点的这样的方程相加，得到 由于内力总是大小相等、方向相反且共线地成对出现，所以力矩求和时相互抵消 因此得到 即 质点系对某定点O的动量矩对时间的一阶导数，等于作用在质点系的所有外力对同一点的力矩的矢量和。这是质点系对固定点的动量矩定理的微分形式。 质点对固定轴的动量矩定理的微分形式 在时间0到t内积分，设质点系的动量矩在0时刻与t时刻分别是L0与Lt，则有 式中 称为力 在时间t内的冲量矩 在一段时间内质点系动量矩的改变量等于这段时间内作用于质点系的外力对同一点的冲量矩的矢量和。这是质点系对固定点的动量矩定理的积分形式，也称为质点系对点的冲量矩定理，常用于分析碰撞问题。 质点系对固定轴的动量矩定理的积分形式，或质点系对轴的冲量矩定理。 3.动量矩守恒定律 如果作用在质点的力对某定点O的力矩恒等于零，则质点对该点的动量矩保持不变，即 如果作用在质点的力对某定轴z的力矩恒等于零，则质点对该轴的动量矩保持不变，即 当外力对某定点（或某定轴）的力矩的矢量和（或代数和）恒等于零时，质点系对该点（或该轴）的动量矩保持不变，即 或 8.2.3 动量矩定理的应用 动量矩定理与动力平衡方程（动静法）是等价的，对于涉及加速度的问题，可以不用动量矩定理的微分形式，而直接用动力平衡方程求解。而且，在用动静法时，没有固定点与固定轴的限制。 动量矩定理的积分形式与动量矩守恒定律用在直接分析速度变化相关问题时，更加方便有效。比如，流体机械的运动分析，带有转动因素的碰撞问题等。 例8-5 图中，小球A，B以细绳相连，质量皆为m，其余构件质量不计。忽略摩擦，系统绕铅垂轴z自由转动，初始时系统的角速度为w。当细绳拉断后，求各杆与铅垂线成q角时系统的角速度w。 解：以系统为研究对象，此系统所受的外力为重力和轴承的约束力，它们对于转轴的矩都等于零，因此系统对于转轴的动量矩守恒。 初始时， ，角速度为 系统对转轴的动量矩为 细绳拉断后， 系统对转轴的动量矩为 ，角速度为 由 得 例8-6 图中，A为离合器，开始时轮Ⅱ静止，轮Ⅰ的角速度为w0。当离合器接合后，依靠摩擦带动轮Ⅱ。已知轮Ⅰ和轮Ⅱ的转动惯量分别为J1和J2。求：（1）离合器接合后，两轮共同转动的角速度；（2）若绕过t秒两轮的转速相同，求离合器应有多大的摩擦力矩。 解：（1）以系统为研究对象，两轮的转轴共线，为绕同一轴的转动。外力有重力与轴承的约束力，它们皆与轴线相交，对转轴的力矩皆为零，因此系统对转轴的动量矩守恒。 两轮接合前系统对转轴的动量矩是 设两轮接合后的共同角速度是w1，则接合后系统的动量矩是 由对转轴的动量矩守恒，有 L1=L2，所以 (2) 以轮Ⅱ为研究对象，其所受的外力对转轴的力矩只有摩擦力矩。设离合器的摩擦力矩为Mf，则在时间t内，外力矩的冲量矩是 而轮Ⅱ对转轴的动量矩从0增加到J2w1，由动量矩定理的积分形式（冲量矩定理），有 所以 8.3 动能定理 8.3.1 动能 功 势能 1. 动能 (1) 质点系动能的一般概念 动能是物体机械能的一种形式，也是物体作功能力的一种度量。设质点的质量为m，速度为v，则质点的动能为 动能是标量，恒为正值，它取决于质点的质量与速度的大小，而与速度的方向无关。在国际单位制中动能的单位为J。 质点系内各质点的动能之和，称为质点系的动能，即 运用柯尼希（Koenig）定理常常可以简化质点系动能的计算。 是质点系随质心平移的动能，亦可称为牵连运动动能； 是质点系相对质心转动的动能，亦可称为相对运动动能； 质点系的绝对运动动能T（或Ta）等于系统随质心平移的牵连运动动能Te与相对质心运动的相对运动动能Tr之和。这就是柯尼希定理。 或 (2) 刚体的动能 应用柯尼希定理，可以得到刚体作各种运动时的动能计算方法。 ① 平移 平移刚体上各点相对质心C的速度为零 平移刚体的动能等于将刚体的全部质量集中在质心的质点的动能 ② 定轴转动 所以得到 是刚体对转轴z的转动惯量 定轴转动刚体的动能等于刚体对转轴的转动惯量与角速度平方乘积的一半。 ③ 平面运动 在平面运动刚体的质心C上建立平移动系，其zC轴与运动平面垂直。 平面运动刚体的动能等于随质心平移的动能与绕质心轴转动动能之和。 如果平面运动刚体在某瞬时的速度瞬心为点P，则 JP是刚体对通过速度瞬心P且