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本科生毕业设计 题 目： 玻璃清洁机器人的设计 目 录 中文摘要及关键词 I 英文摘要及关键词 II 第一章 绪论 1 1.1 课题目的、意义 1 1.2 相关研究动态 1 1.3 课题的主要内容 2 第二章 玻璃清洁机器人总体方案设计 3 2.1 清洁机器人的总体方案 3 2.2 清洁机器人传动系统方案 3 2.2 玻璃清洁机器人清洗系统方案 4 2.3 玻璃清洁机器人爬行系统方案 5 2.4 其它部分方案 8 2.4.1材料选择 8 2.4.2 轮的润滑问题 8 2.4.3 轴承的润滑问题 8 2.5 本章小结 9 第三章 玻璃清洁机器人传动系统设计 10 3.1 玻璃清洁机器人电动机的选择 10 3.2 直齿轮副的设计计算 12 3.2.1 齿面接触疲劳强度计算 14 3.2.2 齿根抗弯疲劳强度验算 16 3.2.3 齿面静强度计算 17 3.2.4 齿根（抗弯）静强度验算 18 3.3 锥齿轮副的设计计算 18 3.3.1 基础尺寸确定 18 3.3.2 确定载荷系数K 20 3.3.3 齿面接触疲劳强度计算 20 3.3.4 齿根抗弯疲劳强度计算 21 3.4 中心轴管的受力分析 22 3.5 中心轴管的强度校核 23 3.6 键的校核 24 3.7 轴承的校核 25 3.3 本章小结 26 第四章 玻璃清洁机器人清洗系统设计 27 4.1 清洗机器清洗部分设计 29 4.1.1 盘刷设计 29 4.1.2 滚刷设计 30 4.1.3清洗部分所用弹簧的设计 30 4.2 内空心轴设计 36 4.3 清洗机主机滚轮的设计 37 4.4 主机上传感器及行程开关的选择 37 4.5复合缆的结构设计 38 4.6 本章小结 38 第五章 玻璃清洁机器人吸附系统设计 39 5.1 吸附原理 39 5.2 吸附方式的实现 40 5.2.1 风机推力 40 5.2.2 负压的产生 43 5.3 采用风压吸附的意义 43 5.5 气动计算的原始数据与技术要求 44 5.6风压部分力学计算 44 5.7 本章小结 46 结论 47 参考文献 48 致 谢 50 中文摘要及关键词 摘要:本文在简单介绍玻璃清洁机器人的国内外研究现状的基础上，基软件CAD对四轮式风压吸附玻璃清洁机器人的本体机构进行了设计，对一些关键部分进行了设计计算及校核计算，重点是玻璃清洁机器人的移动结构、吸附结构和驱动系统的设计计算。采用四轮式小车形状结构，结构简单；采用风压吸附方式，利用螺旋桨对空气的压缩所产生的压力将机器人压在物体玻璃，避免了清晰机器人对壁面的局限，降低了控制难度；清洗机主要由伺服悬吊系统、清洗主机和由计算机控制系统组成；采用无人化清洗，自动清洗，自动供水，自动供清洗液，单片机系统控制，操作人员只需通过键盘即可操纵清洗机工作，而且在清洗过程中，清洗机能够自动进行边缘识别，可根据建筑楼层的具体情况选择为纵洗或横洗；采用后轮驱动，一个电机驱动两个后轮，后轮带动前轮完成机器人的行走，使用直齿圆柱齿轮传动装置作为减速器；采用楼顶供电；机器人可以在水平面或者垂直玻璃直线行走。本机的清洗效率较高，清洗效果良好。 关键词：玻璃清洁机器人；风压吸附；齿轮机构；清洗 英文摘要及关键词 Abstract：This paper introduces the research status of glass cleaning robot, based on the CAD-based software for the four-wheel pressure adsorption glass cleaning robot body mechanism is designed, some of the key parts of the design calculations and checking calculation, the focus It is designed to move the structure, adsorption structure and drive system climbing robot calculations. Four-wheel-type car-shaped structure, the structure is simple; using adsorption pressure, the pressure of a propeller of air compression generated by the robot pressed glass objects, avoiding the limitations of the robot clear the