理论力学-09-点的合成运动.ppt

已知： OA=R=10cm；?=4rad/s; ?=30° 求：T型杆的速度和加速度 解：取建立图示坐标系 ? 例题 9-8 O O1 ? A R B C ? y x ? O O1 A B C D 60° 30° 解：取CD杆C点为动点 三角板ABC为动系 已知：OA＝r；?=const 求：CD 杆的速度和加速度 ? 例题 9-9 ? O O1 A B C D 60° 30° y 将上式向 Cy 轴投影 解：取CD杆C点为动点 三角板ABC为动系 ? O O1 A B C D 60° 30° 解：取CD杆C点为动点 三角板ABC为动系 O R §9-4 牵连运动是转动时的点的加速度合成定理 科氏加速度 ae ar M ? 由加速度的定义，知： M O y x z y x z O M O y x z y x z O 三维定轴 转动刚体 x y z O P 用矢积表示刚体上点的速度与加速度 A O y x z y x z O ? 科氏加速度的计算 点的加速度合成定理 B A B M M2 M3 M1 科氏加速度 由于转动的牵连运动使相对速度方向改变产生的加速度由于相对运动的存在使牵连速度的大小发生改变产生的加速度 高压区 低压区 旋风的生成 高压 高压 (1)不计地球的自转 (2)计入地球的自转 由于地球的自转引起的水流科氏惯性力。 水流科氏 惯性力对右 岸的冲刷。 O M ? A B 2? C 已知：R， ?=?t (?为常数) 求：(1) 小环M的速度、加速度 (2) 小环M相对于AB杆的速度、加速度 解:（1）取小环M为动点, AB杆为动系 ? 例题 9-10 M n 将上式向 Mn 轴投影 解得： O M ? A B 2? C x M n O M ? A B 2? C 将上式向 Mx 轴投影 解得： 第九章 点的合成运动 第九章 点的合成运动 ※ 绝对运动、相对运动与牵连运动 ※ 速度合成定理 ※ 加速度合成定理 ※ 结论与讨论 ? 绝对运动、相对运动与牵连运动 定参考系 动参考系 绝对运动 相对运动 牵连运动 定参考系 ？ 动参考系 ？ 绝对运动 ？ 牵连运动 ？ 相对运动 ？ ? 绝对运动、相对运动与牵连运动 ● 动点对于定参考系的运动，称为 绝对运动。 ● 动点对于动参考系的运动，称为 相对运动。 ● 动参考系对于定参考系的运动，称为 牵连运动。 动点: 研究的点。 定系: 固定在地球上的坐标系。 动系: 相对于定系运动的坐标系。 §9-1 绝对运动、相对运动 与牵连运动 三种运动的定义 注意 （1）站在什么地方看物体的运动？ （2）看什么物体的运动？ 动 点 定 系 动 系 牵 连 点 ● 绝对运动与相对运动都是指点的运动； ● 牵连运动则是刚体的运动。 绝对运动 相对运动 牵连运动 动系上与动点重合的点 O M ? A B 2? C x y 动 点: 小环 M。 定 系: 固定在地球上的坐标系 Oxy 。 动 系: 固连于AB 杆的坐标系 Ax′y′。 动 点: 轮缘上点 M。 定 系: 固定在地球上的坐标系 Oxy 。 动 系: 铰接于轮心C的坐标系 Cx′y′。 x O y C ? M ? O A B C x y D 动 点: 滑块 A。 定 系: 固定在地球上的坐标系 oxy 。 动 系: 固接于T型杆的坐标系 Dx′y′。 两种方法 （1）利用点的运动学知识进行求解 （2）利用瞬时运动量间的关系进行求解 O M1 M ? §9-2 点的速度合成定理 绝对运动轨迹 动系上与动点重合 的点的绝对轨迹 M1 相对运动轨迹 M ′ z x y O M 三种运动轨迹 绝对运动轨迹 牵连点的绝对轨迹 M1 相对运动轨迹 M ′ M ● 点的速度合成定理： 动点在某瞬时的绝对速度等于它在该瞬时的牵连速度与相对速度的矢量和。 已知：OA＝l；? ＝? t 求：T型杆的速度和加速度 C ? O A B ? 解: （1）取滑块A为动点，T型杆为动系 （2）分析三种运动，确定速度的方向 （3）作出速度平行四边形，求解求知量 ? ? 例题9-1 M 30° 求：雨点下落的速度 解：取雨点M为动点 汽车为动系 ? 例题 9-2 O M ? A B 2? C 已知：R， ?=?t (?为常数) 求：(1) 小环M的速度 (2) 小环M相对于AB杆的速度 解:（1）取小环M为动点,AB杆为动系 ? 例题 9-3 ?1 ? O O1 A B ? 已知：OO1＝l；O