理论力学(矢量运算基本知识).pptVIP

* 理 论 力 学 (0) * 内 容 提 要 一.矢量运算的基本知识 1.单位矢量 2.矢量的加法 3.矢量的标积 4.矢量的矢积 5.矢量的导数 二.绪论 1. 理论力学的研究对象 2. 理论力学的学习目的 3. 理论力学的研究方法 4. 理论力学的学习方法 * 一.矢量运算的基本知识 1.单位矢量: ( r 0 ) 直角坐标系中的 单位矢量: O x y z * 2.矢量的加法 (1)平行四边形法 (2)三角形法 a b R a a b b R R R = a + b o o o (3)多边形法 R = c + a + b R a b c c a b b c a R = b + c + a R = a + b + c R = b + a * (1)定义: (2)直角坐标中的解析表示 3.矢量的标积 a = i ax + j ay + k az b = i bx + j by + k bz a·b = ax bx + ay by + az bz 矢量A在直线 l 上的投影 (3)矢量的投影 * (4)合矢量投影定理 4.矢量的矢积 (1)定义: c = a × b (2)直角坐标中的解析表示 若R = i Rx+ j Ry+k Rz ai = i aix+ jaiy + kaiz R = ? ai 则有: Rx=?? aix Ry=?? aiy Rz=?? aiz a b c * (3)直角坐标系中单位矢量的标积和矢积 i·i = j·j = k·k = 1 i·j = i·k = j·k = 0 i×i = j×j = k×k = 0 i×j = k j×k = i k×i = j O x y z i j k * (1)旋转单位矢量的导数 o x y r ro ?0 ? i j 矢量r 绕垂直于x y平面过o点的z 轴以角速度?逆时针旋转,单位矢量ro和?o亦同样旋转. 5.矢量的导数 * (2) (3) (1) o x y r ro ?0 ? i j * 同理: (5) (6) * (2)旋转矢量的导数 o R r r′ * 例题1.矢量 a = 3i + 4j +5k , b = i + 2j +5k 求:(1) a+b (2) a?b (3) a×b (4) ab (5) ba 解:(1) a+b = (3+1)i + (4+2) j + (5+5) k (2) a?b = 3×1 + 4×2 + 5×5 (3) a×b = 3i ×(i + 2j +5k)+ 4j ×(i + 2j +5k) + 5k ×(i + 2j +5k) = (6k-15j) + (-4k + 20i) + (5j -10i) = 10i -10j +2k = 4i + 6j + 10k = 36 * (4) = 10i -10j +2k * (5) * 二.绪论 1.理论力学的研究对象 (1)机械运动 (2)质点,质点系,刚体和多刚体系统 (3)静力学,运动学,动力学和分析力学概论 2.理论力学的学习目的 3.理论力学的研究方法 4.理论力学的学习方法 * 例题2.如图所示,滑轮和绳子的质量均不计,物块A和B的质量分别为m1和m2 且m1 m2 ,试求物块A的加速度. O A B 解: x 即: y * O A D E 例题3.如图所示,滑轮和绳子的质量均不计,物块D和E的质量分别为m1和m2 且m1 m2 ,试求物块E的加速度. 解: y x 即: * O A B C D E 例题4.图示滑轮系统,已知物体E的运动方程为xE = 2t +t2 ,求t = 4s时物体D的速度和加速度. x y 解:利用绳长不变的约 束条件得: xE+2xA= c1 xB+(xB - xA) = c2 xC+(xC - xB) = c3 xD - xC =c4 * 代入上述结果得: vD= - 1.25 aD= - 0.25 当t = 4s时 vE =10 aE = 2 aE = 2 vE = 2 + 2t 8vD= - vE 8aD= - aE 计算速度和加速度得: dxD - dxC = 0 2 dxC - dxB = 0 2 dxB - dxA = 0 dxE + 2 dxA = 0 8dxD = -d xE 对上述各式微分得: * 阅 读 材 料 和 作 业 (2)P1---P7 ; P491---P497 二.预习材料 一.阅读材料 (1)P5---P53 ; P144---P150 (1)P1---P4 (2)P