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第五章 前馈及复合控制系统 汽包水位控制系统 作业 4-9、4-11，4-12 ，4-13，4-18 Wangyu yuki1120@ 本章主要内容 1、 前馈控制的基本概念(*) 2 、前馈控制系统的几种结构形式(*) 3 、前馈控制系统的稳定性(*) 4、 前馈控制的选用原则 5 、前馈控制系统工业应用举例 6、前馈控制系统的工程整定 前馈控制的基本概念 复习 反馈控制的特点 ： 基于偏差来消除偏差； “不及时”的控制 ； 存在稳定性问题； 对各种扰动均有校正作用； 控制规律通常是P、PI、PD或PID等典型规律 前馈控制的基本概念 一、前馈控制的引入与原理 　　PID控制是以偏差为输入量进行调节，当扰动输入出 现时，首先引起偏差产生，控制器才开始动作。即控制输 出有延迟，若能对干扰信号进行采样，预估其作用，提前 产生控制输出，则能减少延迟，提高控制性能。这就是前 馈控制。 前馈控制原理：利用对扰动信号的采样，预估被控量的变 化而提前产生控制输出，以抑制被控量的变化，达到使被 控量稳定的目的。 特征：以扰动作为控制环节的输入信号，属于开环控制。 前馈控制的基本概念 二、前馈控制的特点 ： 前馈控制的技术思路： a. 直接按扰动而不是按偏差进行控制。 b. 干扰发生后，被控量还未显现出变化之前， 控制器就产生了控制作用。 特点 ： 基于扰动来消除扰动对被控量的影响； 动作“及时” ； 属于开环控制，只要系统中各环节是稳定的，则控制系统必然稳定； 具有指定性补偿的局限性； 控制规律取决于被控对象的特性。 前馈控制的基本概念 换热器的前馈控制系统 前馈控制比反馈控制及时有效 前馈控制属于开环控制系统，反馈控制是闭环控制系统 前馈控制使用的实施对象特性而定的专用控制器，反馈控制采　 用通用PID控制器 一种前馈作用只能克服一种干扰，反馈控制只用一个控制器就 可克服多个干扰 前馈控制与反馈控制比较 干扰 设定 测量变送 对象 执行器 反馈控制器 被控变量 干扰 对象 前馈控制器 测量变送 执行器 被控变量 前馈控制的基本概念 前馈控制的基本概念 前馈模型 Wm(s) : 前馈控制器； Wo(s) : 过程控制通道传递函数； Wf(s) : 过程扰动通道传递函数。 前馈控制的基本概念 前馈控制原理 　原理：根据不变性原理，即被控变量与干扰量绝对无关，或被控变量对干扰完全独立。 推导： Y(S)/F(S)=Wf(S)+Wm(S)Wo(s)=0 所以Wm(s)= - Wf(S)/Wo(s) 前馈控制器= - 干扰通道对象特性/控制通道对象特性 负号：表示控制通道与干扰通道作用相反。 前馈控制器传函由控制通道对象特性和干扰通道 对象特性决定 。 前馈控制的基本概念 前馈控制的局限性 1）完全补偿难以满足，因为： * 要准确掌握过程扰动通道特性Wf(s)及控制 通道特性Wo(s)是不容易的； * 即使前馈模型Wm(s)能准确求出，有时工程 上也难以实现； * 对每一个扰动至少使用一套测量变送仪表和一个 前馈控制器，这将会使控制系统庞大而复杂。 2）只能克服可测不可控的扰动 前馈控制的几种结构形式 1. 静态前馈控制系统： 控制器采用比例控制，是前馈模型中最简单的形式。 令前馈控制器传函满足下式即可： 动态前馈与静态前馈从控制系统的结构上 看是一样的，只是前馈控制器的控制规律不同。 动态前馈要求控制器的输出不仅仅是干扰量的 函数，而且也是时间的函数。要求前馈控制器 的校正作用使被控变量的静态和动态误差都接 近或等于零。 2. 动态前馈控制系统 前馈控制的几种结构形式 静态前馈控制只能有效抑制静态偏差；动态前馈控制 不但有效抑制静态偏差；而且能有效抑制动态偏差。 动态前馈的实现基于不变性原理；其中Wm(s)非纯比 例环节。 动态前馈控制方案虽能显著地提高系统的控制品质， 但结构往往比较复杂；需要专门的控制装置,系统运行、 整定也比较复杂； 只有当工艺上对控制精度要求很高，其它控制方案难 以满足、且存在一个“可测不可控”的主要扰动时，才 考虑使用动态前馈方案。 两者区别： 前馈控制的几种结构形式 3、前馈-反馈复合控制系统 特点：吸收前馈与反馈控制的优点，即前馈控制作用及时 的优点及反馈控制能克服多个扰动和具有对被控参数进行反馈检测的长处。 实例 控制阀 对象 设定 测量变送 反馈控制器 前馈控制器 测量变送 被控变量 干扰 进料流量 出口温度 燃料油流量