第4章 工业机器人的环境感觉技术.ppt

用于生产线上具有简单视觉系统的工业机器人系统示意图 4.2.5 机器人的力觉 　　机器人作业是一个其与周围环境的交互过程。作业过程有两类: 一类是非接触式的, 如弧焊、喷漆等, 基本不涉及力; 另一类工作是通过接触才能完成的, 如拧螺钉、点焊、装配、 抛光、加工等。目前已有将视觉和力觉传感器用于非事先定位的轴孔装配, 其中, 视觉完成大致的定位, 装配过程靠孔的倒角作用不断产生的力反馈得以顺利完成。又如高楼清洁机器人, 当它擦干净玻璃时, 显然用力不能太大也不能太小, 这要求机器人作业时具有力控制功能。当然, 对于机器人的力传感器, 不仅仅是上面描述的机器人末端执行器与环境作用过程中发生的力测量, 还有如机器人自身运动控制过程中的力反馈测量、 机器手爪抓握物体时的握力测量等。 4.2.1 机器人的接触觉 　　1. 接触觉传感器 　　图4.8所示的接触觉传感器由微动开关组成, 根据用途不同配置也不同, 一般用于探测物体位置、探索路径和安全保护。这类配置属于分散装置,即把单个传感器安装在机械手的敏感位置上。 图 4.8 接触觉传感器 (a) 点式; (b) 棒式; (c) 缓冲器式; (d) 平板式; (e) 环式 　　图4.9所示为二维矩阵接触觉传感器的配置方法, 一般放在机器人手掌的内侧。图中柔软导体可以使用导电橡胶、浸含导电涂料的氨基甲酸乙酯泡沫或炭素纤维等材料。阵列式接触觉传感器可用于测定自身与物体的接触位置、被握物体中心位置和倾斜度, 甚至还可以识别物体的大小和形状。 图4.9 矩阵式接触觉传感器 　　2. 接触觉应用 　　图4.10(a)所示为一个具有接触觉识别功能的机器人,共有四个自由度(两个移动和两个转动), 由一台微机控制,各轴运动是由直流电机闭环驱动。手部装有压电橡胶接触觉传感器, 识别软件具有搜索和识别的功能。 图 4.10 具有接触搜索识别功能的机器 　　(1) 搜索过程。机器人有一扇形截面柱状操作空间, 手爪在高度方向进行分层搜索, 对每一层可根据预先给定的程序沿一定轨迹进行搜索。搜索过程中,假定在①位置遇到障碍物, 则手爪上的接触觉传感器就会发出停止前进的指令, 使手臂向后缩回一段距离到达②位置。如果已经避开了障碍物, 则再前进至③, 又伸出到④, 再运动到⑤处与障碍物再次相碰。根据①、 ⑤的位置计算机就能判断被搜索物体的位置。再按⑥、 ⑦的顺序接近就能对搜索的目标物进行抓取, 如图4.10(b)所示。 　　(2) 识别功能。图4.11是一个配置在手上的由3×4个触觉元件组成的表面阵列触觉传感器,识别对象为一长方体。假定手与搜索对象的已知接触目标模式为x*,手的每一步搜索得到的接触信息构成了接触模式xi,机器人根据每一步搜索的接触模式x1、x2、x3…不断计算、估计、调整手的位姿, 直到目标模式与接触模式相符合为止。 图 4.11 用接触觉阵列传感器引导随机搜索 　　每一步搜索过程由三部分组成:  　　① 接触觉信息的获取、 量化和对象表面形心位置的估算; 　　② 对象边缘特征的提取和姿势估算;  　　③ 运动计算及执行运动。  　　要判定搜索结果是否满足形心对中、姿势符合要求,则还可设置一个目标函数, 要求目标函数在某一尺度下最优, 用这样的方法可判定对象的存在和位姿情况。 4.2.2 机器人的接近觉 　　接近觉是指机器人能感觉到距离几毫米到十几厘米远的对象物或障碍物, 能检测出物体的距离、相对倾角或对象物表面的性质。这是非接触式感觉。  　　接近觉传感器可分为6种: 电磁式(感应电流式)、光电式(反射或透射式)、静电容式、气压式、超声波式和红外线式, 如图4.12所示。 图 4.12 接近觉传感器 　　电磁式传感器在一个线圈中通入高频电流, 就会产生磁场, 这个磁场接近金属物时, 会在金属物中产生感应电流, 也就是涡流。 涡流大小随对象物体表面和线圈距离的大小而变化, 这个变化反过来又影响线圈内磁场强度。磁场强度可用另一组线圈检测出来, 也可以根据激磁线圈本身电感的变化或激励电流的变化来检测。 图4.13是它的原理图。 这种传感器的精度比较高, 而且可以在高温下使用。由于工业机器人的工作对象大多是金属部件, 因此电磁式接近觉传感器应用较广, 在焊接机器人中可用它来探测焊缝。 图 4.13 电磁式接近觉传感原理图 　　光反射式接近觉传感器由于光的反射量受到对象物体的颜色、 粗糙度和表面倾角的影响, 精度较差, 应用范围小。  　　静电容式接近觉传感器是根据传感器表面与对象物体表面所形成的电容随距离变化的原理制成的。将这个电容串接在电桥中, 或者把它当作RC振荡器中的元件, 都可以检测距离。 　　气压式接近觉传感器的原理如图4.14所示, 由一