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年 月 第 卷 第 期 2015 4 53 4 农业装备与车辆工程 Vol． 53 No． 4 农业装备与车辆工程 April 2015 AGRICULTURAL EQUIPMENT VEHICLE ENGINEERING 2015 年 doi ：10．3969 ／ j．issn．1673－3142．2015．04．004 汽车主动转向自适应模糊PI 控制研究 1 1 2 郭文涛 ，王冠一 ，于倩 （1. 121001 辽宁省锦州市辽宁工业大学汽车与交通工程学院； 2.116110 辽宁省大连市大连装备制造职业技术学院） ［摘要］ 针对线控转向汽车主动转向控制，研究了基于自适应模糊 理论的主动转向控制方法。 应用 PI Matlab/ Simulink 软件搭建线控转向系统模型，并与CarSim 软件联合仿真，将 CarSim 中的传统转向系统汽车改进为 线控转向系统汽车。 基于横摆角速度反馈的主动转向控制策略，设计了主动转向自适应模糊 控制器。 选择 PI 高速双移线仿真实验， 在 CarSim 中对所研究的控制算法进行了仿真验证， 并与无主动转向控制和主动转向 控制对比分析。结果表明：线控转向汽车主动转向自适应模糊 控制相对于 控制和无控制，能够使汽车 PI PI PI 更好跟踪期望，提高汽车行驶稳定性。 ［关键词］ 线控转向； 自适应模糊 ；横摆角速度 PI ［中图分类号］ U463．4 ［文献标志码］ A ［文章编号］ 1673-3142(2015)04-0014-05 Study on Active Steering Control of Vehicle Based on Adaptive Fuzzy PI Control 1 1 2 Guo Wentao , Wang Guanyi , Yu Qian （1．Automobile ＆ Transportation Engineering College ， Liaoning University of Technology ，Jinzhou City ， Liaoning Province 121001 ， China； ， ， ， ） 2． Dalian Equipment Technical College Dalian City Liaoning Province 116110 China ［Abstract ］