仿壁虎高空清洁机器人(改).pptVIP

机器人前进 机器人的前进，将会同时迈动两只腿 右前与左后一起运动（前进状态一） 左前与右后一起运动（前进状态二） 机器人前进步骤 手臂初始状态 手臂抬起状态 手臂前伸状态 手臂落下状态 身体前进状态 （这里只介绍右前肢前进状态，左后肢的伸缩状态与之相反） 手臂抬起状态 手臂前伸状态 身体前进状态 身体前进完成 * 仿壁虎高空清洁机器人 组员：黄海 冯梦丹 陶昌云 杨坤 徐昭 李炯炯 *  目录 设计思路来源 目前研究成果 机构总体设计 部件组成及功能 创新点 可行性 展望 * 设计思路来源 墙上的壁虎 高空作业人员 他们的共同点？ 壁虎与高空作业 壁虎：有一定的粘附能力，可在墙壁、天花板或光滑的平面上迅速爬行。 高空作业：玻璃幕墙应用日益广泛，带来繁重的清洗工作；危险、效率低、成本高 Solution： 设计一种仿壁虎高空清洁机器人！！ * 初步设想 设计的仿壁虎机器人，能像壁虎一样在玻璃幕墙上行动自如；同时，该机器人应能背负一定重量的清洗系统，清洗系统应完成喷头喷水、刷洗墙面、污水回收并净化这一系列循环清洗过程并进行清洗状况监控。 * 目前研究成果 * 南航仿壁虎机器人 * * 机构总体设计 本体吸附机构 驱动控制机构 清洗作业机构 图像处理机构 * * 原理图 * 正面 反面 * 待命状态 * 前进状态一 前进状态二 * 手臂待命（弯曲） 手臂初始状态 手臂处电机3转动，抬起整只手臂 手臂上的两个电动机1、2协同运动，将手掌伸向前方 * 电动机3转动，手臂落下 落下之后，手掌上的吸盘将会使手掌与墙面固定住 手臂落下状态 由于手掌被固定，电机1、2转动，身体将会前进 身体前进之后，就会回到初始状态 部件组成及功能 本体吸附机构：本体结构与壁虎类似，由四肢、躯体等组成。吸附功能主要由手掌上的吸盘来完成。 * 部件组成及功能 驱动控制机构：该机器人的所有动作命令均由电机驱动，手动控制和计算机遥控功能能任意转换，自由操作。 * 部件组成及功能 作业清洗机构：初步设想该机构包括清洗系统、供水系统、手动及遥控系统、污水收集处理系统等，能实现喷水、清洗、污水收集及处理等循环清洗过程。(未建模) * 部件组成及功能 图像处理机构：由摄像头进行墙面图像采集，显示屏应能清楚看到清洗前后壁面的情况，便于后续清洗工作的继续进行。 * 简易摄像头 创新点 主要是将仿壁虎爬行机器人与清洗机、摄像头的功能集于一体，实现爬行移动、清洗、监控一体化。 *  可行性 首先，对机器人的爬行控制要求较高，需多电机控制系统同时进行； 其次，利用真空多吸盘式稳定吸附在高空玻璃幕墙上，若壁面有凸凹或裂缝，将有真空泄漏； 再者，真空吸附承载能力有限，能否承受清洗机的重量并顺利爬行，有待实验证明。 *  突破点 吸盘吸附机构的设计需进一步细化； 电机驱动控制机器人的姿态控制等问题需要深入研究； 对清洗机器人的壁面适应性应进一步探讨，考虑使用更加复杂有效的控制策略，提高仿壁虎高空清洗机器人的适应能力。 * 展望 高楼幕墙清洗作业的自动化是一个复杂的系统工程，仿壁虎高空清洁机器人将会是未来替代工作人员的主流。 仿壁虎高空清洁机器人技术有待提高和完善！ * 谢谢！ 欢迎指正！ * * *