水箱液位自动控制系统设计2.docVIP

目录 摘 要 1 关键词 1 引 言 2 1设计任务目的及要求 2 1.1 设计目的 2 1.2 设计要求 2 2系统元件的选择 3 2.1有自平衡能力的单容元件 3 2.2 无自平衡能力的单容元件 4 2.3单容对象的特性参数 6 3控制器参数的整定 7 3.1 参数的确定 7 3.2 电动机的数学模型 9 3.3 控制系统的数学模型 10 3.4 PID控制器的参数计算 10 4控制系统的校正 11 4.1 控制器的正反作用 12 4.2 串级控制系统 12 5系统的稳定性分析 16 5.1 系统的稳定性分析 16 5.2 控制系统的稳态误差 17 结束语 19 参考文献 20 致 谢 21 水箱液位自动控制系统原理 摘 要 ： 水箱液位自动控制系统就是利用自身的水位变化进行调节和改变的系统，它自身具平衡能力，并由电动机带动下自动完成水位恢复的功能。水箱液位是由传感器检测水位变化并达到设定值时，水箱自己的阀门关闭，防止溢出，当检测液位低于设定值时，阀门打开，使液位上升，从而达到控制液位的目的。 引 言 液位自动控制是通过控制投料阀来控制液位的高低，当传感器检测到液位设定值时，阀门关闭，防止物料溢出；当检测液位低于设定值时，阀门打开，使液位上升，从而达到控制液位的目的。在制浆造纸工厂常见有两种方式的液位控制：常压容器和压力容器的液位控制，例如浆池和蒸汽闪蒸罐。液位自动控制系统由液位变送器（或差压变送器）、电动执行机构和液位自动控制器构成。根据用户需要也可采用控制泵启停或改变电机频率方式来进行液位控制。结构简单，安装方便，操作简便直观，可以长期连续稳定在无人监控状态下运行 ? 这是个一阶惯性环节。描述这类对象的参数是时间常数T和放大系数K。 图1单容水箱 图1是单容水箱的示意图。我们已经推导过水箱的传递函数为 其中T=RC，T称为水箱的时间常数。K称为水箱的放大系数。一阶系统的特性我们已经在时域分析中进行了详细的讨论，所有结论都适用于单容对象。作为过程控制的被控对象，单容对象的时间常数比较大。 2.2 无自平衡能力的单容元件 图2 单容积分水箱 图2也是一个单容水箱。不同的是水箱的出口侧安装了一台水泵，这样一来，水箱的流出水量就与水位无关，而是保持不变，即流出量的变化量。在静态下，流入水箱的流量与水泵的排水量相同都为Q，水箱的水位H保持不变。在流入量有一个增量时，静态平衡被破坏，但流出量并不变化，水箱的水位变化规律为 式中C为水箱的横截面积。对上式两端求取拉普拉斯变换，可得水箱的传递函数： ? 这是一个积分环节。它的单位阶跃响应为 图3 两种水箱变化的比较 （a）单容积分水箱 （b）有自平衡能力的单容水箱 图3（a）是水位变化的曲线。为了比较，我们把具有惯性环节特性的水箱在单位阶跃输入下的水位响应曲线也画出来，如图3（b）所示。很明显，具有惯性环节特性的单容水箱，在输入作用下，水位经过一个动态过程后，可以重新达到一个新的稳定状态。而具有积分环节的水箱在受到同样的扰动之后，水位则无限地上升，永远不会达到一个新的稳定状态。我们称这种水箱为单容水箱。具有积分环节特性的单容对象的传递函数可以表示为??式中称为飞升速度。其单位阶跃响应为??? 这是一条直线方程，如图3（a）所示。是直线的斜率。当被控对象原来的平衡状态被扰动作用破坏后，如果不依靠自动控制或人工控制的外来作用，被控变量将一直变化下去，不可能达到新的平衡状态。我们称这类对象为无自平衡能力的对象。 2.3单容对象的特性参数 被控对象有无自平衡能力，是被控对象本身固有的特性。图4给出了两类水箱的方框图。图4（a）是有自平衡能力的单容水箱，从方框图中可以看出，水箱的水位既与流入量有关，也受流出量的制约，在被控对象内部形成了一个负反馈机制。当流入量增大时，将引起水位的上升。水位上升的结果，流出量就会增加。流出量的增大又限制了水位的进一步上升。经过一个动态过程后，总能重新找到一个平衡点，使流入量与流出量相等，水位不再变化。图4（b）是无自平衡能力的单容水箱，在其内部不存在负反馈机制，水位只与流量有关。具有自平衡能力的被控对象，本身对扰动有一定的克服能力，控制性能较好。而无自平衡能力的被控对象，其传递函数的极点位于虚轴上，是不稳定的。被控变量若要按要求的规律变化，必须完全依赖于对象外部的控制系统。 图4 两种类型的单容水箱 （a）有自平衡能力 （b）无自平衡能力 容量系数可定义为C=被控对象储存的物质或能量的变化量/输出的变化量。容量系数对不同的被控对象有不同的物理意义，如水箱的横截面积，电容器的电容量。热力系统得热容量等。在我们推导系统或环节的传递函数时，经常遇到T 称为系统或环节的时间