水果采收机械的现状与发展.docx

水果采收机械的现状与发展段洁利，陆华忠，王慰祖，王亮，赵磊（华南农业大学工程学院，广东广州510642）摘要：介绍了水果机械化采收的重要意义，描述了国内外水果采收机械的类型和特点，综述了国内外水果机械式采摘和机器人采摘的研究进展，分析了水果机械式采摘和机器人采摘各自存在的问题，预测了水果采收机械的发展前景，为研发和推广机械化程度较高的采收机械提供参考。关键词：水果；机械采收；机器人采摘；发展现状中图分类号：S225.93文献标识码：A文章编号：1004-874X(2012)16-0189-04PresentsituationanddevelopmentofthefruitharvestingmachineryDUANJie-li，LUHua-zhong，WANGWei-zu，WANGLiang，ZHAOLei（CollegeofEngineering,SouthChinaAgriculturalUniversity,Guangzhou510642,China）Abstract：Thispaperintroducedthesignificanceoffruitmechanizedharvesting,describedthetypesandcharacteristicsofthefruitharvestingmachineryathomeandabroad,reviewedtheresearchprogressofthefruitmechanicalpickingandrobotpickingatdomesticandforeign,analysedtheexistingproblemsofthefruitmechanicalpickingandrobotpicking,andfinallypredictedthedevelopmentprospectsofthefruitharvestingmachinery.ThispaperwillofferusefulreferencefortheRDandpromotionoffruitharvestingmachinerywithhighmechanizationlevel.Keywords：fruit;mechanizedharvesting;robotharvesting;developingsituation水果是我国继粮食、蔬菜之后的第三大种植作物，已成为许多地区农村经济发展的一大支柱产业。我国是世界第一大消费水果的国家。但是，我国果园生产的机械化水平还处于起步阶段，水果采收机械化程度低。水果采收作为果园生产全过程中的一个重要环节，具有季节性强和劳动密集型的特点，所用劳动力占整个生产过程所用劳动力的35%～45%[1]。采收作业质量的好坏直接关系到水果的储存、加工和销售，从而最终影响市场价格和经济效益。目前我国的水果采收绝大部分还是以人工采摘为主。人工采摘需要劳动力多、劳动强度大，与农业劳动力短缺和人工成本升高的现实相矛盾。采用机械化采收不仅能减轻人们的劳动强度、节省人工成本、提高作业效率，而且能提高水果的经济效益。因此加大研究和发展水果采收机械有着重要的实用价值和意义。随着人口的老龄化和农业劳动力的减少，开发和推广机械化程度较高的采收机械必将具有巨大的经济效益和广阔的市场前景。1水果采收机械的类型及特点水果的采收方法有手工采收、机械辅助采收和机械化采收3种[2-3]。机械化采收是完全用机械实现水果采收。除了自动化技术要求较高的机器人采收外，目前使用的水果采收机械主要归类为以下4种：机械推摇式采收机、机械撞击式采收机、气力振摇式采收机和切割式采收机。推摇式和撞击式是根据产生振动形式的不同而划分的，目前国外用得最多的是推摇式采收机[4]。机械推摇式采收机主要由推摇器、夹持器、接载装置和输送装置等组成。其工作原理是利用机械推摇果树枝干产生振动，传递到果实上使果实产生加速度，当其惯性力大于果实与果枝的结合力时，果实与果枝脱离而掉落。摘果率与惯性力有关，惯性力又与振摇频率、振幅、作用位置有关。因此只有选择合适的推摇器振摇频率、振幅和作用部位，才能获得较好的振动效果。推摇器的作用部位一般选择在最低的分枝以下45~60cm处。当夹持器夹住树干时，推摇器的工作频率为13~42Hz，振幅为10~19mm；夹住大枝干时，常用频率为7~23Hz，振幅为38~50mm。这种采收机的应用范围较广。采用不同的推摇器和夹持器既可采收苹果、梨、杏、李等大、中型果实，也可采收核桃、巴旦木、枣、板栗、山楂及樱桃等小浆果。机械撞击式采收机是采用不同类型的撞击部件撞击树冠上的果枝，将果实振落。主要包括擂杆撞击式和棒杆敲击式两种。撞击式作业时，将装有衬垫的擂杆端头推靠在树枝上，利用机械力、气力或液压力使擂杆往复运动