控制电子学报告题目机器人发展史-my数位学习.ppt

控制電子學報告題目：機器人發展史 班級：系統三甲 組員王玟蓉 徐世蓁 日期：2011/12/06 前言 對於機械人的研究能力最強的還是美、日兩國，但美國跟日本在研究方向上有相當大的差異，日本主要目標是放在機械的控制，美國主要目標放在人工智慧與控制介面的方面。 摘要(1/2) 1.前言 2.機器人的定義 3.機器人的歷史 4.機器人的比賽項目 5.機器人的組成要件 6.艾西莫夫機器人三定律 7.關於機器人理論─恐怖谷理論 8.關於機器人理論─恐怖谷理論的反面意見 9.機器人分類 10.機器人─可學習領域 11.機器人運動學 12.科學家對機器人─期望 13.科學家對機器人─研究難題 14.資料來源 機器人的定義 俗稱「自動控制」，能自動執行任務的人造機器裝置，取代或協助人們工作。是一種看起來像人類的機器，能夠像人類一樣做各種複雜的動作 。是可以重複改變程式，具有多功能的機械手臂，經由城市的改變來執行移動物料、工件、工具，或其他特殊裝置的工作。 機器人的歷史 1.1959年，英格伯格和德沃爾聯手製造出第一台工業機器人。 2.2001年，美國麻省理工學院研發了世界上第一個有模擬感情的機器人Kismet 。 3.近百年來發展起來的機器人，大致經歷了三個成長階段: a.第一代:簡單個體機器人 b.第二代:群體勞動機器人 c.第三代:類似人類的智慧型機器人，它的未來發展方向是有知覺、有思維、能與人對話 機器人的比賽項目 1.國際方面 a.青少年機器人世界盃 b.機器人世界盃 2.台灣方面 a.新光保全 智慧型保全機器人競賽 b.全國智慧型機器人大賽 c.迷你機器人世界盃競賽 d.工業機器人競賽 e.智慧型機器人產品創意競賽 機器人組成要件(1/2) 1.操縱器(機械人手臂):包含基座、肩膀、手肘、手腕、夾具或工具。 2.致動器:有電壓、油壓或氣壓馬達等 。 機器人組成要件(2/2) 3.回授感測器:感應運動及環境。 4.動力供應器:空氣壓縮機、油壓泵浦、電動馬達等。 5.控制器:控制移動 艾西莫夫機器人三定律 1.第一法則；機器人不得傷害人類，且確保人類不受傷害。 2.第二法則；在不違背第一法則的前提下，機器人必須服從人類的命令。 3.第三法則；在不違背第一及第二法則的前提下，機器人必須保護自己。 機器人理論─恐怖谷理論 1970年由日本機器人專家森政弘提出。「恐怖谷」用來形容人類對跟他們有某程度上相似的機器人的排斥反應。「谷」:在研究裡「好感度對相似度」的關係圖中，相似度臨近100%前，好感度突然墜至反感水平，然後回升至好感的那段範圍。 機器人理論─恐怖谷理論的反面意見 一些機器人學家激烈批評這個理論，因為人型機器人只是在近幾年才在技術上可行的。一名機器人學家認為恐怖谷理論是「偽科學，但被人當成了真正的科學」。另一名人機互動專家也曾對此理論表示質疑，認為既有證據支持該理論，也有證據反對該理論。 機器人分類(1/4) 1.工業用機器人(如圖4) 2.導盲用機器人 3.太空開發用機器人 4.家庭用機器人(如圖5) 5.寵物機器人(如圖6) 6.雙足機器人 雙足機器人能做的事比多足機器人還要多 是從“仿生學”的角度出發，通過分析和模擬人類自身的運動特點 ，研製出不同於傳統運動方式的新型類人機器人。 如圖(7)所示: 7.工作機器人 a.清掃機器人 b.警衛機器人 c.接待機器人 d.保母機器人 e.新世代輪椅機器人 機器人分類(4/4) 8.未來機器人-奈米機器人 奈米機器人是種未來的生技醫學科技 ，可進入人體內修復微血管、修復組織、活化細胞，增加人類壽命，對抗外來的病毒、細菌和癌細胞，修復老化細胞，增強人類肌肉強度、反應能力。 機器人─可學習技術領域 1.感測器技術 2.控制系統及控制演算法 3.視頻處理及視覺伺服控制 4.網路機器人技術 5.人機交互 6.機器學習 7.通訊技術及多機器人協調 8.足球機器人 9.機器人系統 機器人運動學 探討機器人幾何形狀隨時間變化的學問，主要包括時間、位移、速度等變數。無考慮運動的力及力矩等作用。 運動學分為： 1.順(正)向運動學 2.逆(反)向運動學 科學家對機器人─期望 機器人在人類社會中可以自由自在的行動。學會在各種複雜的環境下可以與人交流。必須具備人性特徵，更像人，而不是機器。 科學家對機器人─研究難題 想讓機器人更加逼真的模仿人類的各種行為，但是所要求的科學機裡十分困難且複雜，而且需要很好的控制。改變歸功於計算能力的躍進和控制軟體、感測器和制動裝置的突飛猛進，這些技術掩蓋了機器人沉悶的外表，讓他們得到了人類難以達到的能力。 資料來源 1.機器