自动控制原理简明教程 第六章离散系统理论 习题答案.ppt

* 第六章 习题课 一. 离散系统的结构图如图所示，K=10，T=0.2，r(t)=t； 1. 判断系统的稳定性； 2. 如系统稳定，求系统的稳态误差； 附： 解： Ι型系统 特征方程： 解得： 则系统稳定。 而r(t)=t输入时系统的稳态误差为 则系统的稳态误差=3T=0.6 二. 设系统结构如下图所示，其中 试确定K值，使系统稳定，且在 时稳态误差 。 特征方程： 令 代入上式，得： 列劳斯表： 欲使系统稳定: 得： 又： Ι型系统 而r(t)=t输入时系统的稳态误差为 得： K的取值范围为： 三. 共4小题 1.??请写出零阶保持器的传递函数 。 2.??证明下图所示离散系统的C(Z)为： 3. 若离散系统特征方程如下，试判断系统的稳定性。 4. 若 ，求e(3T)和e(∞)。 T R(s) C(s) 1.零阶保持器的传递函数 2.列系统的基本方程：?? 把（1）（3）式代入（2）式，得： 将（4）式两边离散化，有： 令 ，得： 则 将（3）式两边离散化，有： 令 ，得： 即得证。 3. 若离散系统特征方程如下， 解方程： 根均在单位圆上，所以系统临界稳定。 4.使用长除法 则 则e(3T)=-0.25 终值定理 四．离散系统结构如图所示，T为采样周期，试判断系统的稳定性，若稳定，计算r(t)=t时稳态误差。 T＝0.1秒 R(s) C(s) 解： Ι型系统 特征方程为：1+G(z)=0 。解得： 而r(t)=t输入时系统的稳态误差为 五. 某离散系统结构如图所示，试求在单位阶跃输入时，系统输出的Z变换y(z)和输出y(2)、y(∞)。 T＝1秒 x(t) y(t) 终值定理 长除法 六. 离散系统如图所示,采样周期T＝1秒， 1.求闭环脉冲传递函数，并判断K＝5时系统的稳定性。 2.若K＝1，求单位速度输入时的稳态误差。 *