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自动控制原理简明教程 第六章离散系统理论 习题答案
* 第六章 习题课 一. 离散系统的结构图如图所示,K=10,T=0.2,r(t)=t; 1. 判断系统的稳定性; 2. 如系统稳定,求系统的稳态误差; 附: 解: Ι型系统 特征方程: 解得: 则系统稳定。 而r(t)=t输入时系统的稳态误差为 则系统的稳态误差=3T=0.6 二. 设系统结构如下图所示,其中 试确定K值,使系统稳定,且在 时稳态误差 。 特征方程: 令 代入上式,得: 列劳斯表: 欲使系统稳定: 得: 又: Ι型系统 而r(t)=t输入时系统的稳态误差为 得: K的取值范围为: 三. 共4小题 1.??请写出零阶保持器的传递函数 。 2.??证明下图所示离散系统的C(Z)为: 3. 若离散系统特征方程如下,试判断系统的稳定性。 4. 若 ,求e(3T)和e(∞)。 T R(s) C(s) 1.零阶保持器的传递函数 2.列系统的基本方程:?? 把(1)(3)式代入(2)式,得: 将(4)式两边离散化,有: 令 ,得: 则 将(3)式两边离散化,有: 令 ,得: 即得证。 3. 若离散系统特征方程如下, 解方程: 根均在单位圆上,所以系统临界稳定。 4.使用长除法 则 则e(3T)=-0.25 终值定理 四.离散系统结构如图所示,T为采样周期,试判断系统的稳定性,若稳定,计算r(t)=t时稳态误差。 T=0.1秒 R(s) C(s) 解: Ι型系统 特征方程为:1+G(z)=0 。解得: 而r(t)=t输入时系统的稳态误差为 五. 某离散系统结构如图所示,试求在单位阶跃输入时,系统输出的Z变换y(z)和输出y(2)、y(∞)。 T=1秒 x(t) y(t) 终值定理 长除法 六. 离散系统如图所示,采样周期T=1秒, 1.求闭环脉冲传递函数,并判断K=5时系统的稳定性。 2.若K=1,求单位速度输入时的稳态误差。 *
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