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研究生 刘 文 导 师 唐立军 教授 唐俊龙 副教授 目录 二、国内外研究意义 2.2 国内研究现状 我国的FMCW毫米波主动防撞雷达研究相对滞后，但近 年来也取得了一些比较好的研究成果。 （1）电子科技大学、国防科技大学等对FMCW雷达体制 和雷达基带信号处理进行了较为深入的研究； （2）广西大学和华南理工大学共同研制的 LFMCW雷达 体制的汽车防撞系统； （3）江苏赛博电子有限公司与院校合作研制的38GHz 汽 车主动防撞雷达系统。 三、系统实现目标 测距技术指标： （1）测距范围：1-50m （2）测距精度： （3）测距时间：80ms 直流电机控制： （1）实现对直流电机的正反转控制 （2）通过PWM波控制直流电机速度 四、主要研究内容 本系统以FMCW毫米波雷达测距、测速为基础。采用DSP+FPGA体系搭建硬件平台，其中DSP选用TI公司的TMS320VC5509A，FPGA选用ALTERA公司的EP2C5T144，系统主要包括以下几个部分： （1）雷达传感器 （2）调制信号设计 （3）信号采集模块 （4）中频信号处理模块 （5）速度控制模块 四、主要研究内容 五、系统设计 本系统采用数字信号处理器+控制器（DSP+FPGA）结构实现智能对接过程。 5.1 FMCW雷达传感器 FMCW雷达传感器选用24GHz微波雷达传感器：IVS-179雷达。工作原理图如图4所示： 五、系统设计 5.1 FMCW雷达雷达传感器 IVS-179雷达锯齿波调制测距物理原理： 五、系统设计 5.2调制信号设计 在本系统中采用锯齿波作为调制信号，利用FPGA产生脉宽依次递增的PWM波，通过积分放大电路将PWM波变成幅度为0.5V-2.5V，频率为200HZ的锯齿波信号 。 图6（a） 同向加法器电路 图6（b）幅度0.5-2.5V，频率200Hz的锯齿波 图7(b)含有泄漏调制信号的中频信号 5.3信号采集模块 5.3.1高通滤波放大电路 由于FMCW雷达传感器压控振荡器 (VCO)的非理想性，在调频的同时存在 寄生调幅，导致泄漏调制信号的存在， 直接影响到信号的频谱分析处理。 高通滤波放大电路的目的是：抑制 泄漏调制信号对雷达输出中频信号的影 响，并对信号进行放大处理，提高信噪 比，方便后期信号处理分析。 五、系统设计 5.3 信号采集模块 5.3.2 AD采集及数据传输 AD采集芯片选用16位、采样率500kHz低功耗模数转换器ADS8322。通过FPGA控制高速ADS8322采集通过放大滤波的雷达中频频信号，并通过内部自带的FIFO模块与DSP进行数据传输。 图8 ADS8322工作时序 图9 宽度16位深度2048字的同步FIFO模块 五、系统设计 5.4中频信号处理模块 中频信号处理是系统的核心部分。测距算法主要是分析雷达输出中频信号的频谱，通过寻找含有距离信息的频率点确定目标与传感器之间的距离。 常规的算法处理是直接对中频信号做FIR滤波以及FFT处理，这种处理结果基本能满足测距要求。 5、系统设计 5.4中频信号处理模块 5.4.1DSP算法处理 本系统为了提高测距精度和处理时间，拟采用ZOOM-FFT细化算法，该算法通过MATLAB仿真实现。算法的实质是将包含有距离信息的频谱进行了频移和频谱细化，通过局部增加频谱密度，提高频率分辨率，从而提高距离分辨率。其原理框图如图10所示。 图10 ZOOM-FFT算法原理框图 五、系统设计 5.4中频信号处理模块 5.4.1 DSP算法处理 ZOOM-FFT细化算法程序流程图如图11所示： 图11 ZOOM-FFT算法原理框图 5.5速度控制模块 　　 速度控制模块利用FPGA设计PWM模块实现对无刷直流电机的控制。速度控制模块主要有三个部分组成： （1）PWM 脉宽调制信号产生电路； （2）工作/停止控制和正/反转方向控制电路；