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基于光电传感器的无人驾驶电动汽车导航系统研究杨丹1)(1.王伟2)王佳元2)袁兼宗2)空装北京汽车修理厂2.同济大学)摘要本文基于光电传感器设计了无人驾驶电动汽车导航系统,通过该系统,无人驾驶车辆可方便地检测预定路径的偏差,从而控制车辆的自动寻迹行驶。与其它导航方式相比,本文设计的系统具有结构简单、性能可靠和价格低廉等特点。关键词:光电传感器无人驾驶导航系统1引言随着对安全性的日益重视,人们对车辆的无人驾驶技术进行了广泛的研究。在无人驾驶技术研究中,导航系统是其重要的研究内容。文献[1][2]介绍了采用磁传感器来检测路径的无人驾驶研究,但磁传感器需要在路面预埋磁钉,会对路面造成一定的损坏。文献[3][4][5]介绍了采用CCD摄像头作为路径传感器实现无人驾驶的研究工作,然而CCD摄像头一般价格较为昂贵,且需要对数据进行复杂的转换和处理。本文设计的系统是基于光电传感器基础的自动导航系统,其根据光电传感器测得的反射光强的信号来自动辨识行驶路径,实现车辆的无人自动寻迹行驶。与其它导航方案相比,本文设计的导航系统具有结构简单、安装方便、对道路无损坏和价格低廉等特点。图1无人驾驶场馆车整车底盘状态(无车身)2车辆系统组成无人驾驶电动汽车见图1和2所示,其中图1为无车身的车辆底盘图,图2为有车身的车辆外形图。无人驾驶电动汽车系统主要由传感器系统、控制系统和执行机构等组成(图3)。传感器系统主要由导航系统、防撞传感器和启/停系统等组成;控制系统主要由dSPACE公司的MicroAutoBox控制器图2无人驾驶场馆车整车底盘状态(有车身)组成;执行机构主要由轮毂电机、线控转向和液压制动等系统组成。导航系统自动检测车辆相对于预定路径的横向偏差,控制系统根据横向偏差来计算转向系统所需2007(5)总213轻型汽车技术技术纵横5表1白光LED性能参数3.2光电传感器传感器部分采用2%精度硫化镉cds5562的光敏电阻(直径5mm,工作温度范围-30～+70℃),共40个,等距7.68mm排图3无人驾驶电动汽车自动寻迹系统组成的转角,并输出指令控制电机驱动系统、线控转向系统和液压制动系统。电机驱动系统根据控制器的速列。光敏电阻外观见图5所示,内部结构见图6。树脂胶ResinCoatingCdS度指令进行速度闭环控制,线控转向系统根据控制电极Electrode器转角指令进行转角闭环控制,液压制动系统根据陶瓷基板CeramicSubstrate导线LeadTerminal控制器的制动指令进行开环控制。电极Electrode3导航系统设计CdS无人驾驶电动汽车导航系统主要由光源、光电传感器、遮光附件、信号采集和电源等五部分组成(图4)。图6光敏电阻内部结构图光敏电阻是基于内光电效应的光电元件,在光照作用下能使物体的电导率发生变化的现象称为内光电效应。当内光电效应发生时,固体材料吸收的能量使部分价带电子迁移到导带,同时在价带中留下空穴,由于材料中载流子数量增加,其电导率也增加,使电阻值减小。光敏电阻便是利用这一原理,当光照增强时,其电阻值便减小,因此通过半桥分压测量光敏电阻两端的电压变化便可以反映光照的强弱,从而能够反应光强的变化。本文选用的光敏电阻的光谱响应特性如图7所示,光敏电阻的测量电路见图8所示。3.3遮光附件由于系统采用了可见光源,故户外阳光及相邻光源均会对系统的信号产生干扰,需对路径传感器系统进行遮光处理。本系统采用在每个光敏电阻上加装黑色塑胶套管来避免相邻光源干扰,车辆的车身可防止阳光对系统的干扰。3.4信号采集本系统采用的是两块飞思卡尔MC68HC908GZ60八位单片机(参见图4和图10),每块GZ60单片机拥图4导航系统3.1光源光源部分采用高亮白光LED,共48个。白光LED外观如图5所示,其性能参数见表1所示。有24路A/D转换通道,工作在4M总线频率下时,每路A/D最小转换图5白光LED和光敏电阻外形图直径mm电流mA导通电压V亮度(特斯拉)5203720导航系统电机驱动系统控制系统(MicroAutoBox)预定路径防撞传感器系统线控转向系统启/停系统液压制动系统6技术纵横轻型汽车技术2007(5)总2133.6系统工作原理光源的灯光照射到白纸和地面上后,由于白纸和地面对光的反射程度不同,因此光电传感器测得的反射光强度就不同,对应位置处传感器部分的输出电压也不同,不同的电压值经单片机采样转换后通过CAN总线发送给MicroAutoBox控制器,从而也就可以根据传感器的输出电压来判断车辆与白线的相对位置。系统的原理图见图10。光谱相应特性1CDSECDS0.80.60.40.2040060080010001-20WAVELENGTH入(nm)图7光敏电阻的光谱响应特性曲线+5VR110kR35.121-40ADCD11wC1104图