北京理工大学 游中国机器人的技术文档.docxVIP

北京理工大学游中国机器人的技术文档摘要本文章是北京理工大学机器人协会组参加2011年中国机器人游中国机器人赛的二号小车，飞思卡尔车的技术文档。本文描述了北京理工大学二号小车，即飞思卡尔车的软件架构和硬件架构，机械结构以及试验过程等方面的内容。主要有运动控制系统、传感系统、决策系统、控制算法。该小车采用飞思卡尔16 位微控制器MC9S12DG128B作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、转向舵机控制等1.飞思卡尔车的总体设计方案 1.1系统设计分析比赛规则如下“机器人旅游”竞赛项目要求参赛机器人在规定假期时间内，游历尽量多的景点，获得尽量多的得分，并在假期结束前回到出发地。***队参加的是车形机器人轻量级。要求旅游时间60秒，总重量小于2000千克。 我们采用了博创公司的套件搭建了小车，最终重量为本项目的目的是引导参赛队研究、设计并制作具有优秀硬件系统与软件系统的移动机器人，逐步提高机器人的能力与智能，如：1、系统规划与优化能力在预定的假期时间内游历尽量多的景点，完成计划中的旅游活动，并回到出发地点。是一种最优规划活动；有一定的系统规划与优化能力。距离出发点近（或到达难度低）的景点分值小，远（或到达难度高）的景点分值大。想得高分，就要远游；游得太远太多，就有来不及在规定的假期内回家的危险。每一轮比赛中走两次，使得第一次探路，第二次优化成为可能。2、应变能力有些可移动景点与路障的摆放数量与位置，在机器人放进出发区后，随机确定。这在一定程度上可控制竞赛的难度，并使旅游路线有一定的不确定性。未来，路线图也可以在赛前临时公布。3、视力考验机器人辨别形状和色彩的能力，引导机器人视觉能力的提高。4、爬坡能力桥型景点与天台景点的坡度要求机器人有较好的爬坡能力，对于人形机器人难度大。5、跨越门槛的能力这对人形机器人和车形机器人都是重大考验。6、快速性与稳定性机器人在的整个旅游过程中，始终要在快速性与稳定性中间求得平衡，否则，难以取得好的成绩。我们的解决方案系统规划与优化能力应变能力视力使用CCD摄像头阵列。采集赛道的引导线信息，识别引导线位置。爬坡能力使用大功率电机，装置在两个后轮上驱动。试验表明爬坡没有任何问题。跨越门槛的能力快速性与稳定性2巡线方案2.1引导线和障碍物识别采用ＣＣＤ摄像头摄像头传感方案的优点是：赛道分辨率很高；前瞻性较强；但是缺点是：对单片机片内资源消耗大；实时性略差。由于 DG128单片机的片内资源比较丰富，功能强大，因此最终决定采用面阵 CCD摄像头传感方案用于引导线和障碍物识别。2.2 车速的测量由于智能车驱动电机的机械特性很软，因此，在车速控制上，就必须采用闭环控制，这就需要实时、精确的测量智能车的实际速度。在车速的测量上，可以采用的方法有：（1）光码盘测速可以将自制的光码盘安装在驱动轴上，通过记录脉冲数或者脉冲间隔来达到测速的目的。这种方案的精度较高，但是由于已经采用了摄像头传感方案，需要单片机片内高速 AD连续工作，记脉冲数或者测脉宽的方式可能在程序的执行过程中中，打乱高速 AD的顺序流，因此，没有采用。（2）编码器可将编码器通过齿轮与驱动轴上的齿轮啮合，检测编码器输出的数据，就能方便的转换为实际的车速。但是，一般的编码器都有一定的重量，会增大智能车在行驶过程中的阻力，影响高速行驶。（3）测速电机将测速电机与驱动轴齿轮啮合，测速电机两端电压就代表了实际的车速。虽然，测速电机会有一定的延时，但是测速电机的重量很轻，机械阻力很小，而且采用单片机的另一路 AD采样得到速度值，对单片机的负荷也比较小。最终，采用了测速电机作为驱动电机闭环控制系统中的检测装置。摄像头本智能车寻线采用CMOS图像传感器方式，普通单板摄像头。普通CMOS图像传感器通过行扫描方式，将图像信息转换为一维的视频模拟信号输出。CMOS输出的信号变化很快，比如PAL制式的视频信号，每秒钟输出50帧图像信息（分为奇、偶场），每帧图像有312.5行，每行图像信号时间为64微秒，其中有效的图像信号约为56微秒左右。具体参数如下：摄像头参数：320线；照度：0.5LUX；输出制式：PAL制式标准视频信号；镜头及视角：3.6mm 92°；供电电压/消耗功率：9V 100mA。速度传感器考虑到智能车对反映实时车速的控制信号波形要求不是太高，因此在满足比赛要求的基础上，我们尽量简化速度传感器，使用了自制的光电编码器来测速：在直径为30mm的圆盘上利用线切割加工出100个细缝，使用红外光电对射管作为采集码盘脉冲可鉴向的传感器，电路如图2.8所示。图2.8 光电编码器电路３机械结构设计在智能车的制作过程中，发现当智能车在高速行驶时，其机械结构的优化对于提高车体运行的稳定性会起到非常大的作用。现结合实际调试情况，