液压挖掘机器人的伺服控制系统.doc

目 录 摘 要 1 第一章 绪论 2 1.1 工业机器人简介 2 1.2世界机器人的发展 2 1.3 我国工业机器人的发展 2 1.4 我要设计的机械手 3 1.4.1 臂力的确定 3 1.4.2 工作范围的确定 3 1.4.3 确定运动速度 3 1.4.4 手臂的配置形式 4 1.4.5 位置检测装置的选择 4 1.4.6 驱动与控制方式的选择 4 第二章 手部结构 4 2.1 概述 5 2.2 设计时应考虑的几个问题 5 2.3 驱动力的计算 5 2.4 两支点回转式钳爪的定位误差的分析 6 第三章 腕部的结构 7 3.1 概述 7 3.2 腕部的结构形式 8 第四章 臂部的结构 10 4.1 概述 10 4.2手臂直线运动机构 11 4.2.1手臂伸缩运动 11 4.2.2 导向装置 11 4.2.3 手臂的升降运动 12 4.3 手臂回转运动 13 4.4 手臂的横向移动 13 4.5 臂部运动驱动力计算 14 4.5.1 臂水平伸缩运动驱动力的计算 14 4.5.2 臂垂直升降运动驱动力的计算 15 4.5.3 臂部回转运动驱动力矩的计算 15 第五章 液压系统的设计 15 5.1液压系统简介 16 5.2液压系统的组成 16 5.3机械手液压系统的控制回路 16 5.3.1 压力控制回路 16 5.3.2 速度控制回路 17 5.3.3 方向控制回路 17 5.4 机械手的液压传动系统 17 5.4.1 上料机械手的动作顺序 17 5.4.2 自动上料机械手液压系统原理介绍 18 5.5机械手液压系统的简单计算 20 5.5.1 双作用单杆活塞油缸 20 5.5.2 无杆活塞油缸（亦称齿条活塞油缸） 22 5.5.3 单叶片回转油缸 23 5.5.4油泵的选择 25 第六章 PLC控制回路的设计 26 6.1电磁铁动作顺序 26 6.2 根据机械手的动作顺序表 26 6.3 PLC与现场器件的实际连接图 27 6.4 梯形图 28 6.5指令程序 30 结束语 33 致 谢 34 参考文献 35 Abstract. 36 液压挖掘机器人的伺服控制系统的研究 摘 要： 本次设计的液压挖掘机器人根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计，并绘制必要装配图、液压系统图、PLC控制系统原理图。机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械器件组成；在液压传动机构中，机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸，手腕回转采用回转油缸，立柱的转动采用齿条油缸，机械手的升降采用升降油缸，立柱的横移采用横向移动油缸；在PLC控制回路中，采用的PLC类型为FX2N，当按下连续启动后，PLC按指定的程序，通过控制电磁阀的开关来控制机械手进行相应的动作循环，当按下连续停止按钮后，机械手在完成一个动作循环后停止运动。 本设计拟开发的上料机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，可抓取重量较大的工件。 关键词： 机械手、液压、控制回路、PLC 第一章 绪论 1.1 工业机器人简介[1] 几千年前人类就渴望制造一种像人一样的机器，以便将人类从繁重的劳动中解脱出来。如古希腊神话《阿鲁哥探险船》中的青铜巨人泰洛斯（Taloas)，犹太传说中的泥土巨人等等，这些美丽的神话时刻激励着人们一定要把美丽的神话变为现实，早在两千年前就开始出现了自动木人和一些简单的机械偶人。到了近代 ，机器人一词的出现和世界上第一台工业机器人问世之后，不同功能的机器人也相继出现并且活跃在不同的领域，从天上到地下，从工业拓广到 农业、林、牧、渔，甚至进入寻常百姓家。机器人的种类之多，应用之广，影响之深，是我们始料未及的。工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。 机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续 工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工 业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。 1.2世界机器人的发展国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势：（1）工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修），而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的10．3万美元降至97年的6．5万美元。（2）机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模