智能控制-第四章-模糊控制.ppt

直接自适应模糊控制采用下面If-then模糊规则 来描述控制知识： 设位置指令为 ，令 (4.30) (4.31) * 选择 ，使多项式 的 所有根都在复平面左半开平面上。取控制律为 将(4.32)代入(4.29)，得到闭环控制系统的方程： 由 的选取，可得 时 ，即系统的输出 渐进地收敛于理想输出 。 (4.32) (4.33) * 控制器的设计 直接自适应模糊控制器为 式中， 是一个模糊系统， 是可调参数集合。 (4.34) * 模糊系统 可由以下两步来构造： 步骤1： 对变量 定义 个模糊集合 步骤2：用以下 条模糊规则来构造模糊系统 : * 采用乘积推理机、单值模糊器和中心平均解模糊器 来设计模糊控制器，即 令 是自由参数，放在集合 中， 则模糊控制器为：