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三自由度机械手运动学探究 　　【摘 要】机械手的运动学分析是研究的热门话题，通过获得机械手末端装置在空间中的姿态与位置的方法，对于机械手的设计和控制极为重要。本文通过建立一种简易设计机械手的三维模型，简单介绍了D-H方法并对该法进行了简便运算方法的分析，再结合要设计的机械手模型确定了D-H参数后，通过对机械手关节处的特征矩阵进行求解机械手运动学的正解运算，最终得到了机械手末端的姿态，并结合实际情况对末端运动坐标进行了验证。经验证，所确定的运动函数完全符合设计的需求，对现实中机械手的生产、控制、研发等提供了可靠的理论依据。 【关键词】机械手；机器人；自由度；D-H法；正运算。 Research of Imaging System Based on STM MCU WU Xiao-lei1 WANG Shu-kun2 LI Da-peng2 （1.olleg JiLin Province Design and Research Institute Petrochemical Engineering，Changchun Jilin，130022，China； 2.College of Mechanical and Electrical Engineering， Changchun University of Science and Technology， Changchun Jilin，130022，China） 【Abstract】Manipulator kinematics analysis is the hot topic in the research.It is of extreme importance to design and control of the manipulator through this access to get the end of the manipulator the position and posture in the space.In this paper， through the establishment of a simple 3D model design， the D-H methods were simply introduced ，combining D-H parameters model， solving the manipulator kinematics positive solution， finally gets the end of the manipulator，s posture， and connecting with the actual situation of terminal motion coordinates . Determine the movement function completely accords with the demand of this design.Provides the reliable theory basis for the production， the control of the kinematics. 【Key words】Manipulator；robot；Degree of freedom；D-H method；Forward kinematics. 0 引言 使用机械手对工件进行搬运，目前已经得到了大范围的推广，因此研究机器手的运动，从而更好的设计和控制机器手也十分重要。机器人运动学主要是来研究机器关节与机器人各刚体之间的运动关系。本文采用三自由度机械手，建立其在运动中运动的模型，通过D-H方法，以及机械手3关节的卡迪尔坐标的确立，并根据其关节处的特征矩阵进行运算求得正解，从而得到机器手的末端姿态。 1 机械手的简述 机械手也被称为自动手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。随着工业机械化和自动化的发展以及气动技术自身的一些优点，机械手已经广泛应用在生产自动化的各个行业。 1.1 机械手的组成 机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。自由度越