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模糊免疫PID在复贴机系统中应用 　　【摘 要】本文针对复贴机是一个典型的复杂、联动、时变、非线性卷绕系统，建立数学模型难的特点，借鉴生物免疫系统中的免疫反馈原理，结合模糊控制器可以逼近非线性函数的特点，采用一种模糊免疫PID控制策略，理论分析和仿真研究证明了该方法的可行性和有效性。 【关键词】复贴机；免疫反馈；模糊免疫PID 【Abstract】According to the features of The affixture machine is a typical complicated， tandem driving， time changing and non-linear winding system， the precise system model that it is hard to build， adopt kind of fuzzy- immunity PID control strategy. This method is based on the immune feedback principle in the biological immune system and the approaching ability for nonlinear function of fuzzy controller. The theoretical analysis and simulation results show the feasibility and effectiveness of this method. 【Key words】Affixture machine； Immunity Feedback Principle； Fuzzy-Immune PID 1 系统概述 复贴机的张力控制对复合面料的质量具有十分重要的影响，常规PID控制器不具有在线参数整定功能，对系统模型的精确性依赖较强，对于非线性、时变且受随机干扰的复贴机张力控制系统，一般难以获得较好的控制性能，即使通过一些假设和简化导出数学模型，仍有许多参数无法确定，模糊免疫PID是在PID算法中引入免疫反馈原理，可以自适应跟踪作用力的变化而改变PID的参数以适应系统的作用，具有很强的鲁棒性， 使用的模糊控制器是采用一种基于解析表达式的模糊模型，通过修正因子可以方便的调整控制规则。对被控对象特性参数的变化具有较强的鲁棒性，同时对非线性，时变，滞后系统控制性能好的优点。 在本系统中主要研究在复贴机的张力输出由直流电动机拖动卷轴，张力控制主要包括张力设定、张力检测、张力控制三部分，恒张力的控制是采用三闭环调节的方法，外环是采用模糊免疫PID控制，内环是采用直流双闭环控制，而直流电机的双闭环调速技术已经相当完善，速度环和电流环采用PI控制，已经能达到比较理想的要求。系统控制原理图如图1所示。 图1 系统控制原理图 直流双闭环系统参数：直流电机pnom=10KW，Unom=220V，Inom =53.5A，nnom=1500r/min，系统主电路的总电阻R=0.4Ω， 电枢电阻Ra =0.31Ω， 触发整流装置的放大系数Ks=0.00167s电流环滤波时间常数 Toi=0.002s， 转速环滤波时间常数Ton=0.01s，电机的电势系数Ce =0.136V/（r/min），Kpi=0.32，Ti=0.0128s，Ki=0.0067V/（r/min）。 张力环在MATLAB建模，张力调节对象■，张力给定平滑滤波■，张力环滤波■，张力反馈系数为0.1， 系统的张力输出为10. 2 模糊免疫PID的设计 2.1 生物免疫系统的反馈调节原理 生物免疫系统可认为是一种具有很强鲁棒性和自适应性的系统，没有免疫系统的保护，生物体不可避免的会受到感染并导致死亡。免疫PID 控制器，就是借鉴生物系统的免疫机理而设计出的一种非线性控制器。免疫是生物体的一种特性生理反应。生物的免疫系统对于外来侵犯的抗原，可产生相应的抗体来抵御。抗原和抗体结合后，会产生一系列的反应，通过吞噬作用或产生特殊酶的作用而毁坏抗原。生物的免疫系统由淋巴细胞和抗体分子组成，淋巴细胞又由胸腺产生的T细胞（分为辅助T细胞TH和抑制 T细胞TS）和骨髓产生的B细胞组成。当抗原侵入机体并经周围细胞消化后，将信息传递给T细胞，即传递给TH细胞和TS细胞，然后刺激B细胞。B细胞产生抗体以消除抗原。当抗原较多时，机体内的TH细胞也较多，而TS细胞却较少，从而会产生较多的B细胞。随着抗原的减少，体内TS细胞增多，它抑制了TH细胞的产生， 则B细胞也随着减少。经过一段时间后，免疫反馈系统便趋于平衡。抑制机理和主反馈机理之间的相互协作，是通过免疫反馈机理