SCARA并联机构拓扑分析与其低耦合度机型设计.PDFVIP

２０１７年 １１月 农 业 机 械 学 报 第 ４８卷 第 １１期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１７．１１．０５０ ＳＣＡＲＡ并联机构拓扑分析与其低耦合度机型设计 李　菊　曾氢菲　沈惠平　杨廷力 （常州大学现代机构学研究中心，常州 ２１３０１６） 摘要：根据基于方位特征（Ｐｏｓｉｔｉｏｎａｎｄｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ，ＰＯＣ）的并联机构拓扑结构设计理论与方法，首先， 对已提出的一类７个具有较好实用价值的ＳＣＡＲＡ并联机构，进行了拓扑结构分析，揭示了其 ＰＯＣ集、自由度（含驱 动副选取）、过约束数、耦合度以及输入 输出运动解耦性等５个最主要的拓扑特征，且发现这些机构的耦合度均较 大，为２，表明其运动学正解和动力学求解十分复杂；继而基于机构拓扑结构降耦原理，又对 ＝２的这 ７个机构进 κ 行了拓扑结构降耦优化，得到了低耦合度（ ＝１），而机构 ＰＯＣ、自由度（Ｄｅｇｒｅｅｏｆｆｒｅｅｄｏｍ，ＤＯＦ）等保持不变的实现 κ ＳＣＡＲＡ运动的１４个新机型，不仅丰富了实现 ＳＣＡＲＡ运动的４ＤＯＦ三平移一转动机型库，而且降低了这些机构的 运动学和动力学代数求解难度，而其数值解可用一维搜索法方便求得，从而为这一类 ＳＣＡＲＡ并联机构的运动学和 动力学分析、设计及应用提供了理论基础。 关键词：并联机构；ＰＯＣ方法；拓扑结构分析；耦合度；拓扑特征；机构综合 中图分类号：ＴＨ１１２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１７）１１０４０５１２ ＴｏｐｏｌｏｇｉｃａｌＡｎａｌｙｓｉｓｆｏｒＦａｍｉｌｙｏｆＳＣＡＲＡＰａｒａｌｌｅｌＭｅｃｈａｎｉｓｍｓ ａｎｄＴｈｅｉｒＥｑｕｉｖａｌｅｎｔＤｅｓｉｇｎｗｉｔｈＬｏｗＣｏｕｐｌｉｎｇＤｅｇｒｅｅ ＬＩＪｕ　ＺＥＮＧＱｉｎｇｆｅｉ　ＳＨＥＮＨｕｉｐｉｎｇ　ＹＡＮＧＴｉｎｇｌｉ （ＲｅｓｅａｒｃｈＣｅｎｔｅｒｆｏｒＡｄｖａｎｃｅｄＭｅｃｈａｎｉｓｍＴｈｅｏｒｙ，ＣｈａｎｇｚｈｏｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈａｎｇｚｈｏｕ２１３０１６，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍｄｅｓｉｇｎｔｈｅｏｒｙａｎｄｓｙｓｔｅｍａｔｉｃａｌｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎｐｏｓｉｔｉｏｎ ａｎｄｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃ（ＰＯＣ），ａｔｏｔａｌｔｏｐｏｌｏｇｉｃａｌｓｔｒｕｃｔｕｒｅｓａｎａｌｙｓｉｓｗａｓｐｅｒｆｏｒｍｅｄｏｎｓｅｖｅｎ ｔｙｐｉｃａｌｎｅｗＳＣＡＲＡｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍｓ（ＰＭｓ）ｗｉｔｈｐｒｏｐｏｓｅｄｐｒａｃｔｉｃａｌｖａｌｕｅ．Ｆｉｖｅｍａｊｏｒｔｏｐｏｌｏｇｉｃａｌ ｆｅａｔｕｒｅｓｗｅｒｅｒｅｖｅａｌｅｄ，ｗｈｉｃｈｗｅｒｅＰＯＣｓｅｔ，ｄｅｇｒｅｅｏｆｆｒｅｅｄｏｍ（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇｔｈｅｓｅｌｅｃｔｉｏｎｏｆｄｒｉｖｅｐａｉｒ）， ｏｖｅｒｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｄｅｇｒｅｅ，ｃｏｕｐｌｉｎｇｄｅｇｒｅｅａｎｄｉｎｐｕｔｏｕｔｐｕｔｍｏｔｉｏｎｄｅｃｏｕｐｌｉｎｇｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐｏｆＰＭｓ．Ｉｔｗａｓ ｆｏｕｎｄｔｈａｔｔｈｅｃｏｕｐｌｉｎｇｄｅｇｒｅｅｏｆｔｈｅｓｅＰＭｓｗｅｒｅｂｉｇｇｅｒｗｉｔｈ ＝２，ｗｈｉｃｈｍｅａｎｔｔｈａｔｔｈｅｆｏｒｗａｒｄ κ ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｓｏｌｕｔｉｏｎｓａｎｄｉｎｖｅｒｓｅｄｙｎａｍｉｃｓｏｌｕｔｉｏｎｏｆｔｈｅＰＭｓｗｅｒｅｖｅｒｙｃｏｍｐｌｅｔｅ．Ｔｈｅｒｅｆｏｒｅ，ｄｅｃｏｕｐｌｉｎｇ ａｎｄｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｓｅＰＭｓｗｅｒｅｃｏｍｐｌｅｔｅｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｍ