小型水下探测机器人的操纵性能分析Maneuverability analysis of a small underwater detection robot.pdfVIP

万方数据 谨以此论文献给所有关心和帮助过我的人！ 高文芳 万方数据 万方数据 独 创 声 明 万方数据 小型水下探测机器人的操纵性能分析 摘 要 海洋拥有着丰富的资源以及重要的战略地位，受到了世界各国的广泛关注。 在众多的海洋技术中，水下机器人作为一种海洋探测与开发的重要手段，正逐渐 成为海洋技术研究的重点。由于水下机器人需要在一个未知的、复杂的环境中完 成设定的任务，因此对水下机器人的操纵性能研究是十分必要的。本文针对一种 小型探测型水下机器人，提出操纵性设计并对其操纵性能进行分析评价。 本文首先对小型AUV 进行了操纵性设计，根据使用要求选择合适的操纵方 式与操纵舵布置，分析影响水下机器人操纵性能的几点重要因素，根据分析结果 选择合适的载体尾部线型与翼型，确定舵的面积与尾舵的位置，从而获得小型 AUV 的模型。 以设计的小型水下探测机器人作为研究对象，设定AUV 空间运动的两种坐 标系及转换关系，根据动量定理与动量矩定理建立小型AUV 空间运动的一般方 程，在分析AUV 所受外力的基础上，建立AUV 的空间六自由度运动方程。利 用MATLAB/Simulink 中的S 函数模块建立AUV 的运动仿真模型，仿真模拟小型 AUV 的自由自航模型试验，为参数辨识提供数据基础。 本文在分析如何利用支持向量机实现水动力参数辨识的基础上，根据平面假 设理论，将水下机器人的空间运动分解为水平面运动与垂直面运动，并利用支持 向量机对小型AUV 的平面操纵运动进行参数辨识，从而得到小型AUV 的水动力系 数。在同一操作指令下对小型AUV 进行仿真验证，通过辨识结果与原始值的仿真 进行分析对比，以验证支持向量机方法实现参数辨识的可行性。 最后对小型AUV 的操纵性能进行评价，利用MATLAB 运动仿真，分别模拟垂 直面上的下潜运动、梯形运动与水平面上的定常回转运动、Z 型运动，并参照潜 艇操纵性能的评价标准，对小型AUV 的操纵性能做出评价。 关键词:小型AUV，参数辨识，运动仿真，支持向量机，操纵性能 万方数据 The Maneuverability Analysis of Small AUV for Survey Abstract Ocean has a wealth of resources and an important strategic position, which has been widespread concern around the world. As an important means of ocean exploration and development, the Autonomous Underwater Vehicle (AUV) is becoming the focus of marine research technology. Because AUV should complete the tasks in an unknown and complex environment, the maneuverability study of the AUV is essential. This article adopted a new approach to