机械设计基础第2章 机构的自由度与机构运动简图.pptVIP

机构是由具有确定的相对运动的构件组成的。当所有组成构件在同一平面内或在平行平面内运动，则为平面机构，否则为空间机构。本章讨论的是平面机构。 平面机构结构分析的目的在于分析机构运动的可能性以及运动确定的条件。通过本章的学习，要求掌握运动副的概念、正确绘制机构运动简图的方法以及平面机构自由度的计算方法。 * 出版社 理工分社 机械设计基础 第2章　机构的自由度与机构运动简图 第一节　机构的组成 一、运动副的概念 如上所述，机构是由许多构件组合而成的。两构件直接接触并保持一定的相对运动，则此两构件之间的这种可动联接称为运动副。构件之间的接触不外乎点、线、面三种，这些参与接触而构成运动副的点、线、面称为运动副元素。 二、自由度与约束条件 构件做平面运动时，其运动可分解为三个独立运动，沿x轴的移动、沿y轴的移动和绕垂直于xOy平面轴的转动（图2.1）。把构件所具有的独立运动的数目称为自由度。 当构件间用运动副相联之后，构件的运动则受到限制，自由度便随之减少（图2.2）。对构件某一个独立运动的限制称为约束条件。故每加上一个约束条件，构件便失去一个自由度。因此，运动副对构件相对运动所产生的作用是：①在两构件间施加约束，减少与约束条件数量相等的自由度；②限制两构件间相对运动的形式。 　图2.1　自由度　　　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　图2.2　受约束构件 三、运动副的分类 根据构件的接触方式，运动副分为高副和低副两大类。 （１）低副 两构件以面接触而组成的运动副称为低副。组成低副时引入的约束条件为2，故构件失去的自由度亦为2，低副按允许相对运动的形式不同又可分为： 1）转动副 2）移动副 图2.3 转动副 图2.4 移动副 (2)高副 两构件以点或线接触而组成的运动副称为高副，如图2.5所示。构件2可以相对于构件1绕接触点A转动，又可以沿接触点的切线t-t方向移动，只是沿公法线n-n方向的运动受到限制。可见组成高副时引入的约束条件为1，即失去的自由度亦为1。高副由于以点或线相接触，其接触部分压强较高，故易磨损。 图2.5 平面高副 （a）线接触 （b）点接触 第二节 平面机构运动简图 一、绘制机构运动简图的目的 　　事物都有它的现象和本质,现象是指事物的外部形态,本质是指事物的内在联系。绘制机构运动简图的目的在于：撇开那些与机构运动无关的外部形态,而把决定机构运动性质的内在联系抽象出来,以便揭示机构的运动规律和特性。 二、平面机构运动简图的绘制 绘制平面机构运动简图通常可按以下步骤进行:1)分析机构的结构和运动传递情况,找出固定件(机架)、原动件和从动件。 2)从原动件开始,按照传动路线仔细分析各构件间的相对运动性质和接触情况,确定构件数目和运动副的类型及数目。 3)选择视图平面,一般选择与构件运动平面相平行的平面作为视图平面。 4)根据机构的实际尺寸和图纸大小确定适当的长度比例尺μ1 表2.1　机构运动简图符号 第三节　平面机构的自由度 为了使机构具有确定的相对运动,必须探讨机构的自由度和机构具有确定运动的条件。 一、平面机构自由度的计算 我们已经知道,每个做平面运动的构件,在自由状态时都具有三个自由度。它们之间每组成一个低副时,就引入两个约束条件,失去两个自由度；每组成一个高副时,就引入一个约束条件,失去一个自由度。所以,平面机构的自由度应为:全体活动构件在自由状态时,自由度的总数与全部运动副所引入的约束条件总数之差。设以F表示平面机构的自由度数,n表示机构的活动构件数,机构中共有低副的个数为PL,高副的个数为PH,则平面机构自由度的计算公式为: 二、机构具有确定运动的条件 机构是具有确定的相对运动的构件系统,但不是任何构件系统都能实现确定的相对运动的,因此也就不是任何构件系统都能成为机构的。构件系统能否成为机构,可以用是否具有确定运动的条件来判别。 图2.8 四构件系统　　　图2.9 五构件系统 三、计算平面机构自由度的注意事项 应用式(2.1)计算平面机构自由度时,对下述几种特殊情况必须加以注意。 (1)复合铰链 在同一轴线上有两个以上的构件用转动副相联接构成复合铰链，如图2.10(a)所示三个构件汇交成的复合铰链,图2.10(b)是它的俯视图。由该图可以看出,这三个构件共组成两个转动副。依此类推,k个构件汇交而组成的复合铰链应具有(k-1)个转动副。在计算机构自由度时应注意识别复合铰链,以免把转动副的个数算错。 图2.10　复合铰链　图2.11　振动式输送机 图2.12　凸轮机构 (