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自平衡小车系统（D题） 摘 要：本系统采用STC12C5A60S2单片机实现MMA7361陀螺仪和ENC-03MB加速度计测量小车倾角和倾角速度，将采集的信息通过滤波后进行PID算法控制从而实现小车的自平衡；采用L298驱动直流减速电机，并通过PWM调速，控制小车运行速度。最后将各模块有效地整合起来达到预期效果，最终完成设计与制作，使小车在一定的环境中智能化运转。 关键词：STC12C5A60S2单片机1 系统方案选择和论证 3 1.1 设计要求 3 1.2 系统基本方案 3 1.2.1 各模块方案选择和论证 3 1.3 系统各模块的最终方案 5 2 系统的硬件设计与实现 6 2.1 主要单元电路的设计 6 2.1.1 检测部分的单元电路设计 6 2.1.2 控制部分的单元电路设计 8 3 系统的软件设计 11 3.1 寻迹子程序 11 3.2 PID算法 12 3.3 系统主程序流程图 13 4 系统测试 13 4.1 测试仪器 13 4.2 指标测试 14 4.2.1 光电检测部分测试 14 4.2.2 驱动电路 14 4.2.3 自平衡测试 14 4.2.4 总体测试 15 4.2.5 系统实现的功能 17 4.3 结论 17 5 总结 18 参考文献 19 附录1：主要元器件清单 20 附录2：程序清单 21 附录3：印制板图 25 系统方案选择和论证 设计要求 设计