带不确定量测和未知虚警概率的粒子滤波器-控制理论与应用.PDFVIP

第32 卷第8 期 控制 理 论 与 应 用 Vol. 32 No. 8 2015 年8 月 Control Theory Applications Aug. 2015 DOI: 10.7641/CTA.2015.50054 带带带不不不确确确定定定量量量测测测和和和未未未知知知虚虚虚警警警概概概率率率的的的粒粒粒子子子滤滤滤波波波器器器 黄玉龙, 张勇刚 , 李 宁, 赵 琳 (哈尔滨工程大学自动化学院, 黑龙江哈尔滨150001) 摘要: 为了解决带不确定量测和未知虚警概率的非线性非高斯系统状态估计问题, 本文提出了一种新的粒子滤波 方法, 利用随机不确定量测模型来更新粒子和权值, 并基于极大似然准则来辨识未知的虚警概率. 本文所提出的带 不确定量测和已知虚警概率的粒子滤波方法与现有标准的粒子滤波方法具有几乎一致的计算复杂度，但是更适合 用于处理带不确定量测的非线性非高斯系统状态估计问题. 此外, 在状态转移密度函数被选择为建议密度函数时, 本文证明了基于所提出的虚警概率辨识方法的极大似然估计唯一, 从而为精确辨识虚警概率提供了理论保证. 单变 量非平稳增长模型和纯方位跟踪的数值仿真验证了所提出粒子滤波方法的有效性和与现有方法相比的优越性. 关键词: 不确定量测; 虚警概率; 粒子滤波器; 非线性滤波; 极大似然估计 中图分类号: TP273 文献标识码: A Particle filter with uncertain measurement and unknown false alarm probability HUANG Yu-long, ZHANG Yong-gang , LI Ning, ZHAO Lin (College of Automation, Harbin Engineering University, Harbin Heilongjiang 150001, China) Abstract: A new particle filtering method is proposed to solve the state estimation problem for nonlinear and non- Gaussian systems with uncertain measurement and unknown false alarm probability. Particles and their weights are updated in Bayesian estimation framework by utilizing randomly uncertain measurement model, and unknown false alarm proba- bility is identified by maximum likelihood rule. The proposed particle filtering method with uncertain measurement and known false alarm probability has almost the same computation complexity as existing standard particle filtering methods,